[发明专利]一种带电作业机器人跌落式熔断器检测方法

说明书

本发明提出一种带电作业机器人跌落式熔断器检测方法。机器人的机械臂响应于控制数据，携带局部放电检测仪、红外摄像头和高清摄像头在待检测跌落式熔断器周围进行移动和数据检测；数据处理与控制系统对局部放电数据、红外热像图数据和高清图像数据进行处理，将获得的相关指标数值与数据库中正常数值进行对比，以判断测跌落式熔断器的工作状态，从而形成检测报告。本发明中，带电作业机器人的机械臂通过摇操作或者自主作业的方式对跌落式熔断器进行带电检测，避免了作业人员在带电高压线路附近作业所带来的危险，简化了作业步骤，提高了检测精度。

技术领域

本发明属于电力技术领域，具体涉及一种带电作业机器人跌落式熔断器检测方法。

背景技术

10kv线路中，跌落式熔断器是一种必不可少的器件，是配电线路分支线和配电变压器最常用的一种短路开关。当线路中的电流过大时，跌落式熔断器中熔丝会因为电流过大而发热熔断，由于熔丝熔断，熔丝管的上下触头失去熔丝的系紧力，在其自重作用下熔丝管自动跌落，使线路断开，切除故障线路和设备。

随着配电网的发展，跌落式熔断器的使用量巨大。通常，跌落式熔断器需要定期的人工维护，传统的做法是在春检时停电对跌落式熔断器做停电检修，工作量大，若停电面积较大，会造成无法估量的损失，严重影响供电企业的经济效益和社会效益。现在广大研究人员也在积极研究跌落式熔断器在线监测的方法，但该方法在线监测的方式需要在监测地点放置在线监测设备，改造线路，无法适用于原有线路。

发明内容

本发明解决的技术问题是，在不断电的情况下，带电作业机器人的机械臂通过摇操作或者自主作业的方式对跌落式熔断器进行带电检测，避免了作业人员在带电高压线路附近作业所带来的危险，相对于人工的带电检测作业简化了作业步骤，且由于携带多种专业检测设备，检测结果相对于人工检测更加精确。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种带电作业机器人跌落式熔断器更换方法，带电作业机器人具有设置在机器人平台上的机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂，第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂响应于控制数据完成以下工作：

第一机械臂、第二机械臂和辅助机械臂的端部分别安装局部放电检测仪、红外摄像头和高清摄像头；

第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂携带局部放电检测仪、红外摄像头和高清摄像头在待检测跌落式熔断器周围进行移动和数据检测；局部放电检测仪、红外摄像头和高清摄像头将检测数据通过通信系统出输给数据处理与控制系统；数据处理与控制系统对局部放电检测仪、红外摄像头以及高清摄像头采集的局部放电数据、红外热像图数据和高清图像数据进行处理，将获得的相关指标数值与数据库中正常数值进行对比，以判断测跌落式熔断器的工作状态，从而形成检测报告。

进一步，在作业前，第一机械臂和第二机械臂端部安装夹持工具，用夹持工具夹持绝缘遮蔽材料对标记的带电体进行绝缘遮蔽；在作业完毕后，第一机械臂和第二机械臂端部安装夹持工具，用夹持工具清除覆盖在带电体上的绝缘遮蔽材料。

进一步，所述数据处理与控制系统在获得局部放电检测仪、红外摄像头以及高清摄像头的检测数据后，根据相关指标数值与数据库中正常数值对比的结果，先进行初步分析；对于异常指标数值所对应的检测点，第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂携带局部放电检测仪、红外摄像头和高清摄像头再次进行检测；数据处理与控制系统根据局部放电检测仪、红外摄像头以及高清摄像头再次获得的相关指标数值，判断测跌落式熔断器的工作状态。

进一步，所述控制数据为各机械臂关节运动的角度期望值，该角度期望值由带电作业机器人数据处理和控制系统根据设置于绝缘斗臂车内的主操作手各关节角度变化数据解算获得；主操作手包括第一主操作手、第二主操作手和辅助主操作手；第一主操作手、第二主操作手和辅助主操作手分别与第一机械臂、第二机械臂和辅助机械臂对应，构成主从操作关系。