[发明专利]一种轻型无人水下机器人操舵装置

权利要求书

1.一种轻型无人水下机器人操舵装置，其特征在于：包括水平舵叶(19)、垂直舵叶(1)、水平舵叉(4)、垂直舵叉(12)、水平舵叉连杆(5)、垂直舵叉连杆(10)、水平舵机(9)和垂直舵机(8)，其中水平舵叉(4)和垂直舵叉(12)相互垂直设置于轻型无人水下机器人尾部内，在所述垂直舵叉(12)的中部设有一个折弯部(24)，所述水平舵叉(4)中部设置于所述折弯部(24)中，水平舵机(9)通过水平舵叉连杆(5)与水平舵叉(4)相连，垂直舵机(8)通过垂直舵叉连杆(10)与垂直舵叉(12)相连，所述水平舵叉(4)两端分别与水平舵叶(19)相连，所述垂直舵叉(12)两端分别与垂直舵叶(1)相连；

所述水平舵叉(4)上设有两个水平舵叶连接部(18)和一个第一舵杆连接部(20)，且所述两个水平舵叶连接部(18)分设于所述水平舵叉(4)同一侧两端，在所述水平舵叉(4)另一侧的一端设有所述第一舵杆连接部(20)，所述水平舵叶连接部(18)与所述水平舵叶(19)的舵轴相连，所述第一舵杆连接部(20)与所述水平舵叉连杆(5)相连；

所述水平舵叉连杆(5)通过一个舵柄(6)与所述水平舵机(9)的输出轴相连，且所述水平舵机(9)输出轴上的舵柄(6)、水平舵叉连杆(5)和水平舵叉(4)构成一竖直平面上的连杆机构；

所述垂直舵叉(12)上设有两个垂直舵叶连接部(21)和一个第二舵杆连接部(23)，所述两个垂直舵叶连接部(21)分设于所述垂直舵叉(12)同一侧两端，在所述垂直舵叉(12)另一侧的一端设有所述第二舵杆连接部(23)，所述垂直舵叶连接部(21)与所述垂直舵叶(1)的舵轴相连，所述第二舵杆连接部(23)与所述垂直舵叉连杆(10)相连；

所述垂直舵叉连杆(10)通过一个舵柄(6)与所述垂直舵机(8)的输出轴相连，且所述垂直舵机(8)输出轴上的舵柄(6)、垂直舵叉连杆(10)和垂直舵叉(12)构成一水平平面上的连杆机构。

2.根据权利要求1所述的轻型无人水下机器人操舵装置，其特征在于：在所述水平舵叶连接部(18)上设有与所述水平舵叶(19)的舵轴相连的连接方孔(16)，所述水平舵叶连接部(18)外侧设有两个调整支板(26)，且所述两个调整支板(26)之间的空隙与所述连接方孔(16)相通，在每个调整支板(26)上均设有调整孔(27)，所述连接方孔(16)通过一螺栓穿过所述两个调整支板(26)上的调整孔(27)后与一螺母相连实现紧固。

3.根据权利要求1所述的轻型无人水下机器人操舵装置，其特征在于：在所述垂直舵叶连接部(21)上设有与所述垂直舵叶(1)相连的连接方孔(16)，所述垂直舵叶连接部(21)外侧设有两个调整支板(26)，且所述两个调整支板(26)之间的空隙与所述连接方孔(16)相通，在每个调整支板(26)上均设有调整孔(27)，所述连接方孔(16)通过一螺栓穿过所述两个调整支板(26)上的调整孔(27)后与一螺母相连实现紧固。

4.根据权利要求1所述的轻型无人水下机器人操舵装置，其特征在于：所述水平舵机(9)和垂直舵机(8)相互垂直设置于轻型无人水下机器人尾部内。

5.根据权利要求1所述的轻型无人水下机器人操舵装置，其特征在于：所述水平舵叶(19)和垂直舵叶(1)上的舵轴通过密封铜套(11)支承可转动地安装在所述轻型无人水下机器人的尾部。

6.根据权利要求1所述的轻型无人水下机器人操舵装置，其特征在于：在所述水平舵机(9)和垂直舵机(8)的输出轴上均设有舵角传感器(15)。