[发明专利]位置修正方法及相关设备

权利要求书

1.一种位置修正方法，其特征在于，包括：

确定待修正设备的位置以及位于所述待修正设备附近且处于预设运动状态的参考设备；

确定所述参考设备的运动轨迹；

在所述待修正设备所处地区的路网数据中，查找与所述运动轨迹拟合的目标道路；

若所述运动轨迹及所述目标道路均为多条，则将运动轨迹及与该运动轨迹拟合的目标道路确定为一个轨迹组；

将多个所述轨迹组两两分组，得到多个轨迹集合；

针对每个轨迹集合，均执行以下步骤：

将所述轨迹集合中的两个轨迹组分别确定为第一轨迹组及第二轨迹组；

根据第一轨迹组中的运动轨迹及目标道路，确定关系式sin(θ-r)D＝d；

其中，角度θ为第一轨迹组中的目标道路在以自身为基准的坐标系中的角度，角度r为第一轨迹组中的运动轨迹上的点与目标道路上相对应的点组成的线段在该坐标系中的角度，长度D为该线段的长度，长度d为第一轨迹组中的运动轨迹与目标道路之间的间距；

根据第二轨迹组中的运功轨迹及目标道路，确定关系式sin(θ1-r)D＝d1；

其中，角度θ1为第二轨迹组中的目标道路在以自身为基准的坐标系中的角度，角度r为第二轨迹组中的运动轨迹上的点与目标道路上相对应的点组成的线段在该坐标系中的角度，长度D为该线段的长度，长度d1为第二轨迹组中的运动轨迹与目标道路之间的间距；

求解以下关系式，获得r值及D值；

依据以下关系式，将r值转换为R值；

其中，r值为在以目标道路为基准的坐标系中的角度值，R值为在以运动轨迹为基准的坐标系中的角度值；

将R值确定为初步位置误差中的角度误差，将D值确定为初步位置误差中的距离误差；

将多个初步位置误差的平均值，确定为位置误差；

依据所述位置误差，对所述待修正设备的位置进行修正。

2.根据权利要求1所述的位置修正方法，其特征在于，所述依据所述位置误差，对所述待修正设备的位置进行修正，包括：

将所述位置沿着所述角度误差的方向移动所述距离误差的长度后，得到修正后的位置。

3.根据权利要求1所述的位置修正方法，其特征在于，所述确定待修正设备的位置以及位于所述待修正设备附近且处于预设运动状态的参考设备，包括：

确定待修正设备的位置及多个参考设备的位置；

依据待修正设备及所述多个参考设备的位置，在所述多个参考设备中，选择在所述待修正设备附近且处于预设运动状态的参考设备。