[发明专利]一种物料抓取方法与系统

权利要求书

1.一种物料箱内待抓取物料的抓取方法，其特征在于，

获取物料箱的位置，所述物料箱内包含至少一种待抓取物料，利用物料箱与待抓取物料的相对位置关系与待抓取物料信息，获得待抓取物料的抓取信息，抓取装置利用抓取信息抓取待抓取物料。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过至少一个相机或者具有深度信息的相机获取至少一副图像，识别图像中的第一特征，利用第一特征获取物料箱的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述物料箱包含第二特征，为物料箱的身份标识，通过识别第二特征获得物料箱与待抓取物料的相对位置关系以及待抓取物料信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述抓取信息包括抓取偏转量，通过所述第一特征获取；所述抓取信息包括抓取位、抓取力、抓取尺寸，通过所述第二特征获取。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待抓取物料信息包括待抓取物料的尺寸信息、待抓取物料的质量信息、待抓取物料待抓取表面相对于抓取装置抓取表面的摩擦系数、待抓取物料的抓取尺寸信息、待抓取物料的重心位置信息、物料箱的尺寸信息。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述相机或者具有深度信息的相机固定于抓取装置运动空间坐标系中的固定位置或者固定于抓取装置上。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述物料箱内的待抓取物料具有一致的待抓取方向。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待抓取物料信息包括抓取力纠正系数。

9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述抓取装置包括力传感器，判断力传感器获得的值是否为抓取力的值，如果是则抓取，如果不是则调整至抓取力的值；

所述抓取装置包括位置传感器，判断位置传感器获得的值是否为抓取尺寸的值，如果是则进行抓取，如果不是则调整至抓取尺寸的值。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待抓取物料为多种时，且待抓取物料的抓取属性同在一定的阈值范围内，采用多种物料箱与待抓取物料之间的相对位置关系区别不同的待抓取物料；所述抓取属性包括抓取力、抓取尺寸。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的待抓取物料被抓取之后，该待抓取物料所对应物料箱内的位置记为已抓取。

12.一种抓取系统，其特征在于，包括第一获取单元，获取物料箱位置，所述物料箱内包含至少一种待抓取物料；第二获取单元，利用物料箱与待抓取物料的相对位置关系与待抓取物料信息，获得待抓取物料的抓取信息；控制单元，控制抓取装置根据抓取信息抓取待抓取物料。

13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述第一获取单元通过至少一个相机或者具有深度信息的相机获取至少一副图像，识别图像中的第一特征，利用第一特征获取物料箱的位置。

14.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述物料箱包含第二特征，为物料箱的身份标识，第二获取单元通过识别所述第二特征获得物料箱与待抓取物料的相对位置关系以及物料信息。

15.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，所述抓取信息包括抓取位、抓取力、抓取尺寸，通过所述第二特征获取；

所述抓取信息还包括抓取偏转量，通过所述第一特征获取。

16.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述待抓取物料信息包括待抓取物料的尺寸信息、质量信息、待抓取物料待抓取表面相对于抓取装置抓取表面的摩擦系数、待抓取物料的抓取尺寸信息、待抓取物料的重心位置信息。

17.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述相机或者具有深度信息的相机固定于抓取装置运动空间坐标系中的固定位置或者固定于抓取装置上。

18.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述物料箱内的待抓取物料具有一致的待抓取方向。

19.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述物料信息包括抓取力纠正系数。