[发明专利]一种用于光电吊舱的无源定位算法有效
| 申请号： | 201611135739.9 | 申请日： | 2016-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN106595668B | 公开（公告）日： | 2019-07-09 |
| 发明（设计）人： | 杜明昊;张龙浩;徐梁;沈腾;赵胜斌 | 申请（专利权）人： | 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S19/48 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 陈星 |
| 地址： | 471099 *** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 用于 光电 无源 定位 算法 | ||
【权利要求书】：
1.一种用于光电吊舱的无源定位算法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤1：控制吊舱运动，通过手动搜索或图像跟踪的方式，将目标锁定在光轴线十字中心；
步骤2：获取当前观测点参数，所述观测点参数包括载机GPS坐标、IMU惯导姿态和框架角度值；
步骤3：根据获得的载机GPS坐标、IMU惯导姿态，通过坐标转换得到观测点在惯导地理坐标系下的位置坐标[xe,ye,ze]T和观测点指向目标的方向矢量[Xe,Ye,Ze]T；
步骤4：待载机移动一定距离后，重复步骤1～3；
步骤5：利用获得的两组观测点参数，通过三角解算获取目标的坐标。
2.根据权利要求1所述一种用于光电吊舱的无源定位算法，其特征在于：在所述吊舱中，IMU以及GPS与光电吊舱刚性固连。
3.根据权利要求1所述一种用于光电吊舱的无源定位算法，其特征在于：步骤2中，对获取的观测点参数中的GPS坐标、IMU惯导姿态进行误差修正，获得修正后的GPS坐标、IMU惯导姿态；所述误差修正的过程为误差筛选、卡尔曼滤波和光轴校正。
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