[发明专利]用于车轮止动器检测的虚拟传感器数据生成

说明书

本公开涉及用于生成虚拟传感器数据的方法、系统和装置，并且更具体地涉及生成虚拟传感器数据以用于训练和测试检测对象或障碍物——例如车轮止动器或停车障碍——的模型或算法。一种用于生成虚拟传感器数据的方法包括模拟包含一个或多个对象的三维(3D)环境。该方法包括生成针对3D环境内一个或多个传感器的多个位置的虚拟传感器数据。该方法包括确定对应于多个位置中的每一个的虚拟地面实况，其中该地面实况包括关于虚拟传感器数据内至少一个对象的信息。该方法还包括存储和关联虚拟传感器数据和虚拟地面实况。

技术领域

本公开总体上涉及用于生成虚拟传感器数据的方法、系统和装置，并且更具体地涉及生成虚拟传感器数据以用于训练和测试检测对象或障碍物——例如车轮止动器(wheel stop)或停车障碍——的模型或算法。

背景技术

机动车辆为商业、政府和私营企业提供很大一部分运输。由于机动车辆的高价值以及对乘客和驾驶员的潜在危害，驾驶员安全性和与其他车辆或对象发生事故或碰撞的避免极其重要。

发明内容

根据本发明，提供一种方法，该方法包含：

模拟包含一个或多个对象的三维(3D)环境；

生成针对3D环境内一个或多个传感器的多个位置的虚拟传感器数据；

确定对应于多个位置中的每一个的虚拟地面实况，该地面实况包含关于虚拟传感器数据内至少一个对象的信息；以及

存储和关联虚拟传感器数据和虚拟地面实况。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含提供虚拟传感器数据和虚拟地面实况中的一个或多个以用于训练或测试机器学习算法或模型。

根据本发明的一个实施例，其中机器学习模型或算法包含神经网络。

根据本发明的一个实施例，其中一个或多个对象包含停车障碍，并且其中训练机器学习算法或模型包含提供虚拟传感器数据的至少一部分和对应的虚拟地面实况以训练机器学习算法或模型以确定停车障碍的高度和位置中的一个或多个。

根据本发明的一个实施例，其中测试机器学习算法或模型包含将虚拟传感器数据的至少一部分提供至机器学习算法或模型以确定至少一个对象的分类或位置和将分类或位置与虚拟地面实况进行比较。

根据本发明的一个实施例，其中多个位置对应于车辆上传感器的规划位置。

根据本发明的一个实施例，其中虚拟传感器数据包含下列中的一个或多个：计算机生成的图像、计算机生成的雷达数据、计算机生成的LIDAR数据以及计算机生成的超声数据。

根据本发明的一个实施例，其中模拟3D环境包含随机生成针对下列中的一个或多个的不同条件：照明、天气、一个或多个对象的位置、以及一个或多个对象的分类或类型。

根据本发明的一个实施例，其中生成虚拟传感器数据包含在模拟3D环境内一个或多个传感器的运动期间周期性地生成虚拟传感器数据。

根据本发明的一个实施例，其中确定虚拟地面实况包含生成与虚拟传感器数据的帧互补的地面实况帧，其中地面实况帧包含针对对应于一个或多个对象的像素的相同颜色值。

根据本发明，提供一种系统，该系统包含：

环境部件，该环境部件被配置为模拟包含一个或多个障碍物的三维(3D)环境；

虚拟传感器部件，该虚拟传感器部件被配置为生成针对3D环境内一个或多个传感器的多个位置的虚拟传感器数据；

地面实况部件，该地面实况部件被配置为确定对应于多个位置中的每一个的虚拟地面实况，其中该地面实况包含关于一个或多个障碍物中的至少一个障碍物的信息；以及