[发明专利]同轨双车运行模式下堆垛机调度路径模型建立方法

说明书

本发明公开了一种在两端式自动化仓库布局中基于同轨双车运行模式下的堆垛机调度路径模型的建立方法，该方法建立的同轨双车调度路径模型，以两台堆垛机共同完成任务序列所需时间为评价标准，通过统筹分配原则将一批任务合理分配给两台堆垛机，以保证完成任务序列所需时间最短，同时避免碰撞的发生。所建立的堆垛机调度路径模型适用于SC/DC任务并存的情况，因此该模型更具通用性，从而能够满足“同轨双车”这一实际工况需求。在对堆垛机调度路径进行优化求解时，采用化学反应优化(CRO)，通过任务序号映射货位坐标的间接整数编码的方式，并将统筹分配原则嵌入到算法的每一次迭代中，调整分配结果，改变任务序列，寻得堆垛机调度路径模型的最优解。

技术领域

本发明属于自动化立体仓库调度领域中的堆垛机调度路径模型建立范畴，具体涉及一种同轨双车运行模式下堆垛机调度路径模型建立方法。

背景技术

堆垛机调度又称堆垛机拣选作业调度，是立体仓库调度问题的核心部分。大型堆垛机仓库模型巷道纵深过长，导致单台堆垛机运行时间较长，出/入库台或其缓冲区经常处于闲置状态。为缩短出/入库台到货架深处库位点的距离，提高出/入库台或其缓冲区的利用率，有文献报道了一种两端式同轨双车的堆垛机调度模型，通过在立体仓库两端各设置一个出/入库台，并在同一巷道上增加一台堆垛机的方式，将货架深处库位点转移至仓库中心位置，缩短堆垛机的行进路线，大幅提高存取效率。但在同一条巷道上存在两台堆垛机，任务分配方式则成为影响堆垛机工作效率的重要因素，当一批出/入库任务输入后，需根据实际情况将这批任务合理的分配给两台堆垛机，任务合理分配后，才能避免碰撞，且效率最优。因此，建立适用于双堆垛机的SC/DC任务并存的堆垛机调度模型，使其更具通用性一直是本领域技术人员所关注的。

发明内容

针对现有技术存在的缺陷或不足，本发明目的在于，提供一种同轨双车运行模式下的堆垛机调度路径模型建立方法，该方法建立的堆垛机调度路径模型以两台堆垛机完成任务序列所需时间为评价标准，通过统筹分配方法将任务合理地分配给两台堆垛机，并完善现有堆垛机SC/DC作业模式，以使堆垛机调度路径模型更具通用性，从而解决了现有堆垛机调度模型不能满足同轨双车工况的问题。

为实现上述任务，本发明采取如下技术解决方案：

一种同轨双车运行模式下堆垛机调度路径模型的建立方法，其特征在于，该方法将任务合理地分配给自动化仓库两端式布局的两台堆垛机，完善现有堆垛机SC/DC作业模式，具体按下列步骤进行：

在同轨双车运行模式下，一批出/入库任务输入后，通过统筹分配原则合理地将任务分配给两台堆垛机；

这批任务完成的时间取决于两堆垛机完成各自任务运行时间的最大值；

T＝max(T_L,T_R) (1)

其中：T_L，T_R分别为同一巷道上两台堆垛机完成各自任务的运行时间；

两台堆垛机在同一巷道上同时工作，它们各自的水平位移和垂直位移互不干涉，故其中一台堆垛机完成一次存/取任务所花费的时间为水平、垂直作业所需时间的最大值；

设一个货架的长度为l、高度为h，堆垛机水平位移速度为V_x、垂直位移速度为V_y，则其中一台堆垛机以位置[x_a,y_a]为起点，以位置[x_b,y_b]为终点，所花费的时间为：

t＝max(|x_a-x_b|l/V_x,|y_a-y_b|h/V_y) (2)

在同轨双车运行模式下，决定仓库存储效率的要素有两点：