[发明专利]集装箱图像定位方法及系统

权利要求书

1.一种集装箱图像定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取组合图像；

判断所述组合图像是否具有集装箱特征，具体包括：对所述组合图像进行并行处理，并提取边缘，获取线段集；根据集装箱的特征，判断所述线段集是否可组成完整集装箱；若所述组合图像中任意一个可组成，则采用所述集装箱轮廓的粗略定位模式；若所述组合图像中任意一个均未组成完整的集装箱信息，则判断所述线段集是否为单侧集装箱；若所述组合图像均为单侧集装箱，则进行组合判定；所述组合判定包括：判断所述组合图像的方向与宽长是否来自同一集装箱；若组合图像的方向与宽长来自同一集装箱，则采用所述集装箱轮廓和锁孔结合的精密定位模式；

若具有，则采用集装箱轮廓的粗略定位模式或集装箱轮廓和锁孔结合的精密定位模式；

若不具有，则处理下一帧所述组合图像；

其中，所述粗略定位模式包括：

通过图像处理、边缘提取、完整集装箱判定，获取所述图像中的集装箱集合；

遍历所述集装箱集合中各集装箱中心点，确定水平方向最接近中心和垂直方向最接近中心的集装箱的图像坐标；

将所述集装箱的图像坐标，转换成以吊具中心为原点的空间定位信息；

所述精密定位模式包括：

通过图像处理、边缘提取、单侧集装箱判定和组合判定，获取所述锁孔的预测位置和预测大小；

以所述预测位置为中心，所述预测大小为范围，获取单侧两个锁孔的感兴趣区域；

结合集装箱轮廓图，获取所述锁孔的感兴趣区域的数据，并进行像素级的锁孔曲线拟合，以确定以锁孔为中心点的图像坐标；

将所述锁孔为中心点的图像坐标，转换成以吊具中心为原点的空间定位信息。

2.根据权利要求1所述的集装箱图像定位方法，其特征在于，判断所述单侧集装箱包括：通过所述线段集推算角件锁孔的位置，并判断所述角件的位置处是否具有面积与锁孔相当的物体轮廓。

3.一种集装箱图像定位系统，其特征在于，包括：

获取模块，所述获取模块用于获取组合图像；

判断模块，所述判断模块用于判断所述组合图像是否具有集装箱特征，具体包括：对所述组合图像进行并行处理，并提取边缘，获取线段集；根据集装箱的特征，判断所述线段集是否可组成完整集装箱；若所述组合图像中任意一个可组成，则采用所述集装箱轮廓的粗略定位模式；若所述组合图像中任意一个均未组成完整的集装箱信息，则判断所述线段集是否为单侧集装箱；若所述组合图像均为单侧集装箱，则进行组合判定；所述组合判定包括：判断所述组合图像的方向与宽长是否来自同一集装箱；若组合图像的方向与宽长来自同一集装箱，则采用所述集装箱轮廓和锁孔结合的精密定位模式；

定位模块，所述定位模块用于若具有所述集装箱特征，则采用集装箱轮廓的粗略定位模式或集装箱轮廓和锁孔结合的精密定位模式，若不具有，则处理下一帧所述组合图像；

其中，所述粗略定位模式包括：

第一确定单元，用于通过图像处理、边缘提取、完整集装箱判定，获取所述图像中的集装箱集合，并遍历所述集装箱集合中各集装箱中心点，确定水平方向最接近中心和垂直方向最接近中心的集装箱的图像坐标；

第一转换单元，用于将所述集装箱的图像坐标，转换成以吊具中心为原点的空间定位信息；

所述精密定位模式包括：

判定单元，用于通过图像处理、边缘提取、单侧集装箱判定和组合判定，获取所述锁孔的预测位置和预测大小，并以所述预测位置为中心，所述预测大小为范围，获取单侧两个锁孔的感兴趣区域；

第二确定单元，用于结合集装箱轮廓图，获取所述锁孔的感兴趣区域的数据，并进行像素级的锁孔曲线拟合，以确定以锁孔为中心点的图像坐标；

第二转换单元，用于将所述锁孔为中心点的图像坐标，转换成以吊具中心为原点的空间定位信息。

4.根据权利要求3所述的集装箱图像定位系统，其特征在于，还包括：

摄像机，所述摄像机安装在吊具长轴两端，所述摄像机的镜头垂直向下。