[发明专利]一种臂架系统控制方法、臂架控制系统及臂架设备

说明书

本发明提出了一种臂架系统控制方法、臂架控制系统及臂架设备，该臂架系统控制方法包括以下步骤：获取各个支腿的实际支撑状态数据，根据各个支腿的实际支撑状态，确定臂架系统在不同的回转角度下，臂架系统的各臂节允许的变幅角度范围或伸缩长度范围；检测各臂节的变幅角度或伸缩长度；控制各臂节在允许的变幅角度范围或伸缩长度范围内运动。该方法在臂架系统动作前，先确定了各臂节允许的变幅角度范围或伸缩长度范围，在臂架系统的各臂节动作时，不需要时刻计算整车的重心，只需要比较臂架各臂节的变幅角度或伸缩长度是否位于各臂节允许的变幅角度范围或伸缩长度范围，将现有的事后控制变成了事前控制，可以提高设备的安全性，降低倾翻风险。

技术领域

本发明涉及建筑工程机械设备领域，更具体而言，涉及一种臂架系统控制方法、臂架控制系统及臂架设备。

背景技术

目前，现有的多折叠臂设备的稳定控制方法都是先实时检测臂架的工作姿态，并实时计算整车的重心位置，并判断整车重心是否在支撑范围内的安全区域，如果因臂架的活动使整车的重心超出安全区域，控制器将控制臂架向安全方向运动。以上控制方式属于事后控制，不能时刻保证多折叠臂设备处于安全工作状态，有意外倾覆的风险，而且多折叠臂设备的所有臂架均需安装姿态检测装置，增大了出错概率，还需要控制系统时刻计算整车的重心，控制系统的运算量大，对控制系统的稳定性及所有传感器的可靠性的要求高，容易出错。

因此，提出一种运算量少，能时刻保证多折叠臂设备处于安全工作状态的控制方法就显得十分必要。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种臂架系统控制方法、臂架控制系统及臂架设备，以减少现有臂架设备控制系统的计算量和/或提高臂架系统的安全性。

一方面，本发明提供了一种臂架系统控制方法，用于控制由多个支腿支撑的臂架系统，所述臂架系统包括多个臂节，包括以下步骤：

步骤102：获取各个支腿的实际支撑状态数据，根据各个支腿的实际支撑状态，确定所述臂架系统在不同的回转角度下，所述臂架系统的各臂节允许的变幅角度范围或伸缩长度范围；

步骤104：检测各臂节的变幅角度或伸缩长度；

步骤106：控制各臂节在允许的变幅角度范围或伸缩长度范围内运动。

作为上述臂架系统控制方法在一方面的改进，优选地，在步骤102中，根据各个支腿的实际支撑状态，将臂架系统的回转角度范围划分为多个支撑区间，并根据各个支腿的实际支撑状态计算各臂节在不同的支撑区间下，允许的变幅角度范围或伸缩长度范围。

作为上述臂架系统控制方法在一方面的改进，优选地，所述臂架系统包括依次连接的第1臂节、第2臂节、……、第N臂节，N为大于1的整数，在步骤102中，计算第1臂节允许的变幅角度或伸缩长度范围时，假定第2臂节、……、第N臂节位于水平状态或最大伸出状态；计算第2臂节允许的变幅角度或伸缩长度范围时，假定第3臂节、……、第N臂节位于水平状态或最大伸出状态；……；计算第N-1臂节允许的变幅角度或伸缩长度范围时，假定第N臂节位于水平状态或最大伸出状态。

作为上述臂架系统控制方法在一方面的改进，优选地，所述臂架系统包括4个支腿，以4个支腿的支撑点至所述臂架系统的回转中心的连线为分界线，将臂架系统的回转角度范围划分为4个支撑区间。

作为上述臂架系统控制方法在一方面的改进，优选地，在步骤102之前，还包括步骤101：在各个支腿的活动范围内，将每个支腿的活动范围划分为多个活动区间，根据相邻两支腿在不同活动区间的组合，确定多个支撑区间，并建立支撑档位库，在所述支撑档位库中确定了在每一个支撑区间的每一个支撑档位下，当所述臂架系统位于该支撑区间时，所述臂架系统的各臂节允许的变幅角度范围或伸缩长度范围；