[发明专利]一种水下空化清洗机器人

权利要求书

1.一种水下空化清洗机器人，包括机器人模块和清洗模块，其特征在于，所述的机器人模块包括浮力材料一(1)、把手(2)、垂直推进器(3)、框架(4)、水平推进器(5)、LED灯(6)、摄像头(7)、总控制舱(14)和前后推进器(15)，所述的清洗模块包括传动舱(8)、滚轮(10)、喷头(11)、保护罩(12)、浮力材料二(13)、舵机舱(18)和分控制舱(21)，所述的机器人模块框架(4)的顶部设有浮力材料一(4)和两个垂直推进器(3)，框架(4)的前上部设有总控制舱(14)，框架(4)的后端设有两个前后推进器(15)，侧部设有至少一个水平推进器(5)，两侧分别设有一组LED灯(6)和摄像头(7)，所述的清洗模块的传动舱(8)通过连接架(16)与机器人模块的框架(4)相连，传动舱(8)内设有一根丝杠(9)和驱动舵机，丝杠(9)与保护罩(12)后端的连接头(20)相连，保护罩(12)的中心位置设有喷头(11)，传动舱(8)的上端设有两块浮力材料二(13)，浮力材料二(13)的四角处后端设有舵机舱(18)，舵机舱(18)内舵机轴与滚轮(10)相连，上浮力材料二(13)的后端设有分控制舱(21)。

2.根据权利要求1所述的一种水下空化清洗机器人，其特征在于，所述的机器人模块和清洗模块的整体重力等于浮力，且中心与浮心处于同一垂直线上，其中机器人模块的长L、宽W和高H的比例为2：1：1。

3.根据权利要求1所述的一种水下空化清洗机器人，其特征在于，所述的浮力材料一(1)和浮力材料二(13)的材质均为高强度环氧基材料为基体，内部填充浮力调节介质，表面浇注聚乙烯或ABS外壳，其中浮力材料一(1)的表面设有与把手(2)、垂直推进器(3)和总控制舱(14)相匹配的镂孔。

4.根据权利要求1所述的一种水下空化清洗机器人，其特征在于，所述的机器人模块整体的重心点处于水平推进器(5)的中心线上，同时位于垂直推进器(3)和前后推进器(15)中心线所在平面的交界线上。

5.根据权利要求1所述的一种水下空化清洗机器人，其特征在于，所述的喷头(11)为空化清洗喷头，整体结构成S形，后端设有水管连接头(19)。

6.根据权利要求1所述的一种水下空化清洗机器人，其特征在于，所述的保护罩(12)为半圆形的盘状结构，底表面均匀设有若干镂孔。

7.根据权利要求1所述的一种水下空化清洗机器人，其特征在于，所述的滚轮(10)的旋转轴在驱动舵机的驱动下可以进行0-90度的旋转，位于同一侧的两个滚轮(10)最大间距小于喷头(11)的旋转直径。

8.根据权利要求1所述的一种水下空化清洗机器人，其特征在于，所述的浮力材料二(13)通过连接杆(17)与连接架(16)进行螺栓连接，其中连接架(16)上设有若干连接孔。

9.根据权利要求1所述的一种水下空化清洗机器人，其特征在于，所述的丝杠(9)和滚轮(10)与舵机之间通过涡轮蜗杆进行连接传动。

10.根据权利要求1所述的一种水下空化清洗机器人，其特征在于，所述的框架(4)底部设有至少一个水管固定栓(22)。