[发明专利]一种无需手眼标定的相机六自由度位姿精确重定位方法

权利要求书

1.一种无需手眼标定的相机六自由度位姿精确重定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1：选择拍摄的目标场景，将相机对准目标场景，调节相机位姿及内部参数使图像清晰，进行首次拍摄得到首次采集图像，并记录相机拍摄的相关参数及拍摄位置信息，载入首次拍摄图像I^Ref，设定平移步长的初始值s₀和最小值s_min；

步骤S2：搭建可进行六自由度移动的平台，并将拍摄相机搭载在所述平台上，通过移动平台调整相机的位置及朝向，并调节相机参数与首次拍摄时一致，初始化平台为起始位置，初始化参数s＝s₀；

步骤S3：利用所述首次采集图像和当前相机位置拍摄得到的当前拍摄图像，通过五点法，计算当前状态(记为i)与首次拍摄状态(记为Ref)的相机位姿差异，包括旋转量和平移方向，即得到

步骤S4：控制所述平台按照所述旋转量进行旋转操作，即控制平台进行旋转旋转量又R_X＝I，故有并判断是否满足若满足执行步骤S5，否则执行步骤S6；其中手眼标定即手眼参考坐标系相对位姿关系为<R_X,t_X>；

步骤S5：控制所述平台按照所述平移方向和给定步长进行平移操作，即控制平台进行平移平移量令i＝i+1，返回执行步骤S3；

步骤S6：判断是否满足精度要求，若不满足则重新计算，继续交替进行旋转和平移操作，若满足则成功实现相机精确重定位，结束；令s＝s/2，判断是否满足s≤s_min，若满足，则输出当前结果，结束；若不满足，执行步骤S5。