[发明专利]一种臂架系统控制方法、臂架控制系统及臂架设备

权利要求书

1.一种臂架系统控制方法，用于控制由多个支腿支撑的臂架系统，所述臂架系统包括多个臂节，其特征在于，包括以下步骤：

步骤102：在各个支腿的活动范围内，将每个支腿的活动范围划分为多个活动区间，根据相邻两支腿在不同活动区间的组合，确定多个支撑区间，并建立支撑档位库，在所述支撑档位库中确定了在每一个支撑区间的每一个支撑档位下，当所述臂架系统位于该支撑区间时，所述臂架系统的允许活动范围；

步骤104：检测各个支腿的实际支撑状态，所述实际支撑状态包括各个支腿实际的伸出长度和/或展开角度；

步骤106：根据检测到的各个支腿的实际支撑状态，在支撑档位库中查找与各个支腿的实际支撑状态相对应的每个支撑区间的支撑档位，从而确定出各臂节在所述臂架系统不同的回转角度下的允许活动范围，并据此控制各臂节的运动。

2.根据权利要求1所述的臂架系统控制方法，其特征在于，在步骤102中，所述臂架系统的允许活动范围包括所述臂架系统的至少一个臂节的重心变化范围或/和各臂节允许的变幅角度范围或伸缩长度范围。

3.根据权利要求2所述的臂架系统控制方法，其特征在于，所述臂架系统包括依次连接的第1臂节、第2臂节、……、第N臂节，N为大于1的整数，在步骤102中，所述臂架系统的允许活动范围为各臂节允许的变幅角度范围或伸缩长度范围；在步骤106中，控制所述臂架系统的运动时，依次限制第1臂节、第2臂节、……、第N臂节在允许的变幅角度或伸缩长度范围内运动。

4.根据权利要求3所述的臂架系统控制方法，其特征在于，在步骤102中，所述臂架系统在不同的回转角度且在每一的支撑档位下，确定第1臂节允许的变幅角度或伸缩长度范围时，假定第2臂节、……、第N臂节位于水平状态或最大伸出状态；确定第2臂节允许的变幅角度或伸缩长度范围时，假定第3臂节、……、第N臂节位于水平状态或最大伸出状态；……；确定第N-1臂节允许的变幅角度或伸缩长度范围时，假定第N臂节位于水平状态或最大伸出状态。

5.根据权利要求1-4任一项所述的臂架系统控制方法，其特征在于，在步骤102中，在各个支腿的活动范围内选取多个分割点，每个支腿上相邻两个分割点之间的范围构成一个活动区间，每个活动区间的靠近臂架回转中心的分割点为内分隔点，每个活动区间的远离臂架回转中心的分割点为外分隔点；相邻两支腿中其中一个支腿的第一活动区间与臂架系统的回转中心的连线、另一个支腿的第二活动区间与臂架系统的回转中心的连线构成的范围为支撑区间，第一活动区间的内分隔点、外分隔点与第二活动区间的内分隔点、外分隔点之间的4条连线为支撑档位线，每一支撑档位线对应一个支撑档位，并预先计算每一支撑档位下，当所述臂架系统位于该支撑区间时，所述臂架系统的允许活动范围；在步骤106中，查找与各个支腿的实际支撑状态相对应的每个支撑区间的支撑档位时，选择4条支撑档位线中与臂架系统的回转中心距离最近的支撑档位线对应的支撑档位。

6.根据权利要求1-4任一项所述的臂架系统控制方法，其特征在于，在步骤102中，在各个支腿的活动范围内选取n个分割点，n为大于1的整数，每个支腿上相邻两个分割点之间的范围构成一个活动区间；相邻两支腿中其中一个支腿的第一活动区间与臂架系统的回转中心的连线、另一个支腿的第二活动区间与臂架系统的回转中心的连线构成的范围为支撑区间，相邻两支腿中其中一个支腿的第i个分隔点与另一个支腿的第i个分割点的连线为支撑档位线，i为大于等于1且小于等于n的整数，且第1至第n-1个支撑档位线平行，每一支撑档位线对应一个支撑档位，并预先计算每一支撑档位下，当臂架系统位于该支撑区间时，臂架系统的各臂节允许的变幅角度范围或伸缩长度范围；

同时，在步骤106中，查找与各个支腿的实际支撑状态相对应的每个支撑区间的支撑档位时，选择相邻两支腿的支撑点连线内侧的支撑档位线对应的支撑档位。