[发明专利]一种比例积分微分控制方法、控制系统以及无人搬运车

权利要求书

1.一种比例积分微分控制方法，其特征在于，所述比例积分微分控制方法用于无人搬运车的比例积分微分控制中，所述比例积分微分控制方法包括如下步骤：

获取第一控制要素的取值范围，所述第一控制要素为所述无人搬运车的负重；

在所述第一控制要素的取值范围内选取多个采样值；

获取所述选取的多个采样值所对应的各个比例积分微分参数值；

利用所述多个采样值及其对应的各个所述比例积分微分参数值通过三次样条插值法生成所述第一控制要素与所述比例积分微分参数值之间的关系曲线；

测量第一控制要素当前值，将所述第一控制要素当前值代入所述关系曲线中，得出所述第一控制要素当前值所对应的比例积分微分参数值；

根据得到的所述比例积分微分参数值进行调整后，对所述控制目标进行自动控制。

2.如权利要求1所述的比例积分微分控制方法，其特征在于，所述比例积分微分参数包括比例参数、积分参数以及微分参数，在获取所述第一控制要素与所述比例积分微分参数值之间的关系曲线的步骤中，假定所述积分参数为一定值、所述微分参数为0，获取所述比例参数与所述第一控制要素之间的关系曲线。

3.如权利要求1所述的比例积分微分控制方法，其特征在于，在所述选取多个采样值的步骤中，选取的每两个所述采样值之间的差值为所述第一控制要素的取值范围的1/20。

4.如权利要求1所述的比例积分微分控制方法，其特征在于，所述采样值所对应的各个比例积分微分参数值根据理论计算整定法计算取得或者根据工程整定法校准获得。

5.如权利要求1所述的比例积分微分控制方法，其特征在于，所述比例积分微分控制方法还包括第二控制要素，在所述获取采样值对应的比例积分微分参数值以及获取所述第一控制要素与其比例积分微分参数值之间的关系曲线的步骤中，假定所述第二控制要素不变。

6.如权利要求5所述的比例积分微分控制方法，其特征在于，当所述第二控制要素变化时，所述根据得到的当前比例积分微分参数进行调整的步骤中还包括如下步骤：

测量第二控制要素当前值；

根据所述第二控制要素当前值对所述比例积分微分参数值按照比例关系进行调整。

7.根据权利要求1所述的比例积分微分控制方法，其特征在于，所述比例积分微分控制方法包括第二控制要素，所述第二控制要素为地面的摩擦系数。

8.一种比例积分微分控制系统，其特征在于，该比例积分微分控制系统应用于无人搬运车的比例积分微分控制中，所述比例积分微分控制系统包括：

第一获取模块，用于获取第一控制要素的取值范围，所述第一控制要素为所述无人搬运车的负重；

采样模块，与所述第一获取模块相连接，用于在所述第一获取模块所获取的取值范围内进行采样；

第二获取模块，与所述采样模块相连接，根据所述采样模块选取的采样值获取对应的比例积分微分参数值；

曲线生成模块，与所述采样模块和所述第二获取模块相连接，根据所述采样模块选取的采样值以及所述第二获取模块获取的比例积分微分参数值生成通过三次样条插值法生成所述第一控制要素与所述比例积分微分参数值之间的关系曲线；

第一测量模块，用于测量第一控制要素的当前值；

比例积分微分参数值生成模块，与所述曲线生成模块和所述第一测量模块相连接，用于将所述第一控制要素当前值代入所述曲线生成模块生成的关系曲线中，生成所述第一控制要素当前值所对应的比例积分微分参数值；

控制模块，与所述比例积分微分参数值生成模块相连接，根据所述比例积分微分参数值生成模块生成的比例积分微分参数值进行调整后，对所述控制目标进行自动控制。

9.一种无人搬运车，其特征在于，所述无人搬运车包括如权利要求8所述的比例积分微分控制系统。