[发明专利]一种储能补偿式机械臂驱动装置

权利要求书

1.一种储能补偿式机械臂驱动装置，包括后臂（1）和前臂（2），其特征在于：所述前臂（2）和后臂（1）之间铰接，还包括用于控制前臂（2）转动的电机（3），所述电机（3）位于前臂（2）靠近铰接位置处的一端，所述前臂（2）和后臂（1）之间设置弹簧。

2.根据权利要求1所述的一种储能补偿式机械臂驱动装置，其特征在于：所述前臂（2）近端设置第一连接孔（5），所述第一连接孔（5）的直径大于电机（3）输出轴的直径，所述后臂（1）近端设置第二连接孔（6），所述电机（3）输出轴穿过第一连接孔（5）、并与第二连接孔（6）之间通过键链接。

3.根据权利要求2所述的一种储能补偿式机械臂驱动装置，其特征在于：所述前臂（2）近端设置插接槽（7），所述插接槽（7）与第一连接孔（5）连通，所述后臂（1）近端设置与插接槽（7）相适应的凸接部（8），所述第二连接孔（6）位于凸接部（8）上。

4.根据权利要求1所述的一种储能补偿式机械臂驱动装置，其特征在于：所述弹簧为拉簧（4），所述拉簧（4）一端与前臂（2）连接、另一端与后臂（1）连接。

5.根据权利要求1所述的一种储能补偿式机械臂驱动装置，其特征在于：所述拉簧（4）与前臂（2）和后臂（1）连接处分别靠近前臂（2）远端、后臂（1）远端。

6.根据权利要求1所述的一种储能补偿式机械臂驱动装置，其特征在于：利用重力的作用使储能装置变型进行储能，在机械臂抬起时使用储存势能平衡机械臂自身重量制造机械臂的方法。

7.根据权利要求1所述的一种储能补偿式机械臂驱动装置，其特征在于：所述弹簧为扭簧（10），所述扭簧（10）位于后臂（1）与前臂（2）铰接位置处。