[发明专利]一种具有对称混联分支的三自由度并联稳定平台

权利要求书

1.一种具有对称混联分支的三自由度并联稳定平台机构，包括下平台(1)、上平台（2），其特征在于，所述下平台(1)与上平台（2）之间设有约束分支和三个结构完全相同的驱动分支，所述驱动分支包括两个并联的电动缸（7）、两个第一万向铰（8）、两个球铰（6）、滑块（5）、两个自由长度和刚度均相等的压缩弹簧（4）、和导轨（3），所述电动缸（7）尾部通过第一万向铰（8）与下平台（1）铰接，电动缸（7）上端部通过球铰（6）与滑块（5）铰接，上述两个压缩弹簧（4）分别安装于导轨（3）左端与滑块（5）左端之间、导轨（3）右端与滑块（5）右端之间，所述导轨（3）与上平台（2）固连，两个电动缸（7）并联后再与滑块（5）、导轨（3）串联组成串并混联结构驱动分支；所述约束分支包括第二万向铰（10）、第二移动关节（9），所述第二万向铰（10）连接上平台（2），第二移动关节（9）连接下平台（1）；所述下平台(1)与上平台（2）之间设有三个驱动分支，三个驱动分支在下平台（1）周围均匀分布，所述球铰（6）中心点所在圆直径不小于第一万向铰（8）中心点所在圆直径，所述三个导轨（3）中心线两两相交，三个交点连线构成等边三角形；上平台（2）处于初始位置时所述同一驱动分支中相邻第一万向铰、球铰中心点连线构成矩形；所述第二万向铰（10）中心与上平台（2）中心连线垂直于上平台（2）表面，所述第二万向铰（10）中心与下平台（1）中心连线垂直于下平台（1）表面，所述第二移动关节（9）的移动轴线垂直于下平台（1）表面。