[发明专利]工业机器人运动控制器的架构在审
| 申请号： | 201611144027.3 | 申请日： | 2016-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN106737769A | 公开（公告）日： | 2017-05-31 |
| 发明（设计）人： | 王续南;姜金俊;滕朝华;周亚平;高维金;张立志;王博 | 申请（专利权）人： | 北京航天益森风洞工程技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙)11369 | 代理人： | 史霞 |
| 地址： | 100074 北京市丰台区云岗西路17号3*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 工业 机器人 运动 控制器 架构 | ||
1.一种工业机器人运动控制器的架构，其特征在于，包括：
ARM处理器，其作为主处理器，用于事件管理；和，
FPGA处理器，其与所述ARM处理器连接，作为协处理器，用于负责各个关节电机伺服控制、输出数字量控制、输出位置脉冲、接收编码器信号及扩展IO信号的处理。
2.如权利要求1所述的工业机器人运动控制器的架构，其特征在于，所述ARM处理器与所述FPGA处理器通过总线进行数据交互。
3.如权利要求1所述的工业机器人运动控制器的架构，其特征在于，所述ARM处理器上设置有SPI接口。
4.如权利要求1所述的工业机器人运动控制器的架构，其特征在于，所述ARM处理器为嵌入式。
5.如权利要求4所述的工业机器人运动控制器的架构，其特征在于，所述ARM处理器包括集成于嵌入式运动控制器电路板上的ARM核心板，所述ARM核心板通过排针将各个功能端口引出，并和FPGA最小系统接口板连接。
6.如权利要求5所述的工业机器人运动控制器的架构，其特征在于，所述FPGA最小系统接口板采用的为Xilinx SpartanⅢ系列的FPGA芯片XC3S400。
7.如权利要求1所述的工业机器人运动控制器的架构，其特征在于，还包括：利用长线传输驱动芯片AM26LS31将单端TTL信号转换为双端差分信号传输，以减小位置脉冲信号在传输过程中受到的电磁干扰。
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