[发明专利]一种基于CAN线刷新冗余控制器的方法

权利要求书

1.一种基于CAN线刷新冗余控制器的方法，其特征在于，该方法基于CAN网络，CAN网络包括外部刷新设备和冗余控制器，所述外部刷新设备包括代码数据处理单元和外部刷新设备控制单元；代码数据处理单元用于加载并解析代码数据，外部刷新设备控制单元用于建立刷新网络和控制刷新流程，冗余控制器的引导程序接收代码数据并写入控制单元内部的FLASH中；

所述外部刷新设备通过CANBUS设备连接到CAN网络，冗余控制器内部的控制单元通过芯片上CAN电路接口连接到CAN网络中，冗余控制器内设有控制单元ECU_A和控制单元ECU_B，控制单元ECU_A和控制单元ECU_B之间交互通过CAN接口连接；

该方法通过切换诊断会话服务来建立外部刷新设备和冗余控制器的通讯连接，切换诊断会话服务中包含选择刷新目标的CANID信息，当控制单元响应诊断服务，则建立通讯连接，根据选择的刷新目标自动选择同步或异步刷新模式；

如果选择单个控制单元作为刷新目标即使用异步刷新模式，控制器内部每个控制单元都设定了不同的发送消息和接收消息的CANID，CANIDA_R是控制单元ECU_A的接收消息CANID，外部刷新设备通过CANIDA_R选择控制单元ECU_A为刷新目标；CANIDA_T为控制单元ECU_A的发送消息CANID，控制单元ECU_A通过CANIDA_T向外部刷新工具反馈刷新状态；CANIDB_R和CANIDB_T分别是控制单元ECU_B的接收和发送消息的CANID，控制单元ECU_B通过这两个CANID与外部刷新工具进行交互。

2.根据权利要求1所述的基于CAN线刷新冗余控制器的方法，其特征在于，该方法首先进行刷新连接，在控制器刷新前，先建立整个刷新网络，外部刷新设备通过CANBUS设备与冗余控制器CAN接口连接组成一个刷新CAN网络。

3.根据权利要求1所述的基于CAN线刷新冗余控制器的方法，其特征在于，该方法如果选择所有控制单元作为刷新目标即使用同步刷新模式，控制器内每个控制单元都包含不同的发送消息的CANID，CANIDA_T和CANIDAB_T为控制单元各自的发送消息CANID；而CANID_R为所有控制单元相同的接收消息CANID，外部刷新设备通过包含CANID_R的诊断服务同时向所有控制单元发送刷新请求和控制刷新流程，而各控制单元利用不同的发送消息CANID分别对外部刷新设备进行响应。

4.根据权利要求1所述的基于CAN线刷新冗余控制器的方法，其特征在于，所述外部刷新设备和控制单元的通信以客户机-服务器的方式进行。