[发明专利]一种三平两转五自由度并联机构有效
| 申请号： | 201611149497.9 | 申请日： | 2016-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN106625591B | 公开（公告）日： | 2023-03-10 |
| 发明（设计）人： | 赵龙海;陈强;何永和;张延亮;朱虹 | 申请（专利权）人： | 东莞松山湖机器人产业发展有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 罗晓林;杨桂洋 |
| 地址： | 523000 广东省东莞市松山湖*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 三平两转五 自由度 并联 机构 | ||
1.一种三平两转五自由度并联机构，其特征在于，包括三自由度平动结构和被动纯平动结构，三自由度平动结构上具有定平台和位于该定平 台下方的动平台，该动平台被三自由度平动结构带动三维平动运动，定平台内固定安装有主动虎克铰，动平台内固定安装有被动虎克铰；
被动纯平动结构包括上端部平台、中间平台、下端部平台、T型虎克铰、H型虎克铰和连杆，上端部平台设在主动虎克铰内与该主动虎克铰连接，下端部平台设在被动虎克铰内与该被动虎克铰连接，上端部平台和下端部平台上分别通过转动副以转动连接方式安装T型虎克铰，H型虎克铰通过转动副转动安装在中间平台上且该H型虎克铰的两端分别裸露在中间平台的两侧，上端部平台和中间平台之间及下端部平台和中间平台之间分别设置连杆，上端部平台和中间平台之间的连杆的一端与上端部平台上的T型虎克铰转动连接、另一端与中间平台上的H型虎克铰转动连接，下端部平台和中间平台之间的连接杆的一端与下端部平台上的T型虎克铰转动连接、另一端与中间平台上的H型虎克铰转动连接。
2.根据权利要求1所述的三平两转五自由度并联机构，其特征在于，所述中间平台上设有三个H型虎克铰，上端部平台和下端部平台上各设置三个T型虎克铰，上端部平台和中间平台之间共设三根相互平行的连杆，下端部平台和中间平台之间共设三根相互平行的连接。
3.根据权利要求2所述的三平两转五自由度并联机构，其特征在于，所述中间平台上的三个H型虎克铰相互平行。
4.根据权利要求3所述的三平两转五自由度并联机构，其特征在于，所述上端部平台上的三个T型虎克铰相互平行，下端部平台上的三个T型虎克铰相互平行。
5.根据权利要求4所述的三平两转五自由度并联机构，其特征在于，所述上端部平台、中间平台和下端部平台之间相互平行。
6.根据权利要求5所述的三平两转五自由度并联机构，其特征在于，所述三自由度平动结构为直线驱动型Delta结构。
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