[发明专利]一种空间六自由度刚柔动力学去耦合装置有效
| 申请号： | 201611151229.0 | 申请日： | 2016-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN106697330B | 公开（公告）日： | 2019-06-11 |
| 发明（设计）人： | 王磊;葛升民;赵明翰;邹元杰;葛东明 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B64G1/22 | 分类号： | B64G1/22 |
| 代理公司： | 北京天奇智新知识产权代理有限公司 11340 | 代理人： | 范光晔 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 空间 自由度 动力学 耦合 装置 | ||
1.一种空间六自由度刚柔动力学去耦合装置，其特征在于，包括：转动音圈电机一(1)、法兰盘一(2)、直线音圈电机一(3)、法兰盘二(4)、转动音圈电机二(5)、法兰盘三(6)、直线音圈电机二(7)、法兰盘四(8)、转动音圈电机三(9)、法兰盘五(10)、直线音圈电机三(11)、法兰盘六(12)、平移位置测量传感器(13)和转动角度测量传感器(14)，所述直线音圈电机一(3)直线自由度方向动子的一端与转动音圈电机一(1)的定子之间由法兰盘一(2)固定连接，直线音圈电机一(3)直线自由度方向定子的一端与转动音圈电机二(5)的转子之间由法兰盘二(4)固定连接，直线音圈电机二(7)直线自由度方向动子的一端与转动音圈电机二(5)的定子之间由法兰盘三(6)固定连接，直线音圈电机二(7)直线自由度方向定子的一端与转动音圈电机三(9)的转子之间由法兰盘四(8)固定连接，直线音圈电机三(11)直线自由度方向动子的一端与转动音圈电机三(9)的定子之间由法兰盘五(10)固定连接，直线音圈电机三直线自由度方向(11)定子的一端固定有法兰盘六(12)，直线音圈电机一(3)上的动子和定子之间、直线音圈电机二(7)上的动子和定子之间、直线音圈电机三(11)上的动子和定子之间均设有平移位置测量传感器(13)，转动音圈电机一(1)的定子与法兰盘一(2)之间、转动音圈电机二(5)的定子与法兰盘三(6)之间、转动音圈电机三(9)的定子与法兰盘五(10)之间均设有转动角度测量传感器(14)。
2.根据权利要求1所述的空间六自由度刚柔动力学去耦合装置，其特征在于，所述直线音圈电机一(3)和直线音圈电机二(7)之间的角度为90度。
3.根据权利要求1所述的空间六自由度刚柔动力学去耦合装置，其特征在于，所述直线音圈电机二(7)和直线音圈电机三(11)之间的角度为90度。
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