[发明专利]闭环柔性件双向感知自适应机器人手指装置及控制方法

权利要求书

1.一种闭环柔性件双向感知自适应机器人手指装置，用于抓握物体，其特征在于：包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、第一电机、第二电机、第一停抓传感器、第二停抓传感器、第一接触传感器、第二接触传感器、第一停放传感器、第二停放传感器、初位传感器、控制模块、电机驱动模块以及第一传动机构、第二传动机构、第一传动轮、第二传动轮、柔性传动件，

所述第一电机与所述基座的下部固定连接，所述第二电机与所述基座的下部固定连接且与所述第一电机并排设置，所述近关节轴的轴线与所述远关节轴的轴线平行，所述控制模块包括第一停放输入端、第二停放输入端、第一停抓输入端、第二停抓输入端、第一接触输入端、第二接触输入端、初位输入端、电机驱动输出端和复位端，

其中，所述近关节轴活动套设在所述基座中，

所述远关节轴活动套设在所述第一指段中，

所述第一指段套接在所述近关节轴上，所述第二指段套接在所述远关节轴上，

所述第一传动机构设置在所述基座中，所述第一电机的输出轴与所述第一传动机构的输入端相连，所述第一传动机构的输出端套接在所述近关节轴的一端上，

所述第二传动机构设置在基座中且与所述第一传动机构并排设置，所述第二电机的输出轴与所述第二传动机构的输入端相连，所述第二传动机构的输出端活动套设在所述近关节轴的另一端上，

所述第一传动轮活动套设在所述近关节轴上，所述第二传动轮套接在所述远关节轴上，

所述柔性传动件、第一传动轮和第二传动轮三者之间配合进行传动，所述第一传动轮的传动半径与所述第二传动轮的传动半径相等。

2.根据权利要求1所述的闭环柔性件双向感知自适应机器人手指装置，其特征在于：

其中，所述柔性传动件采用传动带、腱绳或链条，对应的所述第一传动轮、所述第二传动轮为带轮、绳轮以及链轮中的任意一种。

3.根据权利要求1所述的闭环柔性件双向感知自适应机器人手指装置，其特征在于：

其中，所述控制模块的复位端用于接收复位信号，

所述控制模块的电机驱动输出端与所述电机驱动模块的输入端连接，所述电机驱动模块的输出端分别与所述第一电机、所述第二电机的引线连接，

所述第一接触传感器的信号引出端与所述控制模块的第一接触输入端连接，

所述第一接触传感器固定安装在所述第一指段的正向抓取面上用于采集所抓物体碰触所述第一指段正向的信息，

所述第二接触传感器的信号引出端与所述控制模块的第二接触输入端连接，

所述第二接触传感器固定安装在所述第一指段的反向抓取面上用于采集所抓物体碰触所述第一指段反向的信息，

所述第一停抓传感器的信号引出端与所述控制模块的第一停抓输入端连接，所述第一停抓传感器固定安装在所述第二指段的正向抓取面上用于采集所抓物体碰触该第二指段正向的信息，

所述第二停抓传感器的信号引出端与所述控制模块的第二停抓输入端连接，所述的第二停抓传感器固定安装在所述第二指段的反向抓取面上用于采集所抓物体碰触该第二指段反向的信息，

所述第一停放传感器的信号引出端与所述控制模块的所述第一停放输入端连接，所述第一停放传感器固定安装在所述基座上用于采集所述第一指段相对于该基座绕所述近关节轴正向转动的角度的信息，

所述第二停放传感器的信号引出端与所述控制模块的第二停放输入端连接，所述的第二停放传感器固定安装在基座上用于采集所述第一指段相对于基座绕近关节轴反向转动的角度的信息，

所述初位传感器的信号引出端与所述控制模块的初位输入端连接，所述初位传感器固定安装在所述基座的中间板上用于采集所述第二指段与所述基座的垂直位置的信息，

所述控制模块接收来自上述的传感器的各种信号，并发送指令给所述电机驱动模块来驱动所述第一电机、所述第二电机转动，实现所述第一指段、第二指段的弯曲或伸直。