[发明专利]一种双轮机器人平稳停车方法和系统

权利要求书

1.一种双轮机器人平稳停车方法，在所述双轮机器人内设置伸缩支架，将所述伸缩支架的长度预置且弹出长度可调节；其特征在于，所述方法包括：

所述双轮机器人内还设置有加速度计；

所述双轮机器人在倾斜或者不平坦路面收到停车指令后，读取所述加速度计此时的加速度值，根据所述加速度计的加速度值计算重心偏移夹角；

根据计算出的所述重心偏移夹角和所述伸缩支架的预置长度，确定所述伸缩支架的弹出长度和弹出方向；

控制所述伸缩支架按确定出的弹出长度和弹出方向弹出，实现所述双轮机器人的平稳停车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述双轮机器人内还设置有语音识别模块和/或蓝牙模块，需要所述双轮机器人停车时，用户向所述双轮机器人发送语音停车指令或者蓝牙停车指令，所述方法还包括：

所述双轮机器人通过所述语音识别模块接收并识别所述语音停车指令；

或者，所述双轮机器人通过所述蓝牙模块接收所述蓝牙停车指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，需要所述双轮机器人启动时，用户向所述双轮机器人发送语音启动指令或者蓝牙启动指令；所述方法还包括：

所述双轮机器人收到所述语音启动指令或者蓝牙启动指令后，控制所述伸缩支架收起。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在所述双轮机器人的车体底部的前后位置各设置一个所述伸缩支架，前面的伸缩支架可垂直机身向前弹出90度，后面的伸缩支架可垂直机身向后弹出90度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述加速度计的加速度值计算重心偏移夹角包括：

根据公式为计算重心偏移夹角，其中，a为所述加速度计的加速度值，g为重力加速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据计算出的所述重心偏移夹角和所述伸缩支架的预置长度，确定所述伸缩支架的弹出长度和弹出方向包括：

根据公式L＝(1+k|θ|)*l计算得到所述伸缩支架的弹出长度，其中l为所述伸缩支架的预置长度，k为比例系数，k的大小根据仿真实验获得；θ为所述重心偏移夹角；

根据所述重心偏移夹角θ的正负确定所述伸缩支架的弹出方向：若所述重心偏移夹角θ为正，控制后面的所述伸缩支架向后弹出；若所述重心偏移夹角θ为负，控制前面的所述伸缩支架向前弹出。

7.一种双轮机器人平稳停车系统，其特征在于，所述系统包括智能交互单元、加速度计、微控制单元和支架控制单元，所述支架控制单元包括支架控制舵机和伸缩支架，所述伸缩支架的长度预置，且弹出长度可调节；

所述智能交互单元，用于接收用户的停车指令并传送至所述微控制单元；

所述加速度计，用于检测双轮机器人在倾斜及不平坦路面上的加速度值；

所述微控制单元，用于在接收到所述智能交互单元发送的停车指令时，读取所述加速度计的加速度值，根据所述加速度值计算出重心偏移夹角，并根据计算出的所述重心偏移夹角和所述伸缩支架的预置长度，确定所述伸缩支架的弹出长度和弹出方向；以及根据确定出的所述伸缩支架的弹出长度和弹出方向向所述支架控制舵机发送控制指令；

所述支架控制舵机，用于根据所述微控制单元发送的控制指令，控制所述伸缩支架按确定出的弹出长度和弹出方向弹出，实现所述双轮机器人的平稳停车。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述的智能交互单元包括语音识别模块和蓝牙模块；

所述语音识别模块，用于接收并识别语音方式发送的指令；

所述蓝牙模块，用于接收蓝牙方式发送的指令；

所述指令包括停车指令和启动指令。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统包括两个所述支架控制单元，分别设置在所述双轮机器人的车体底部的前后位置；每个所述支架控制单元均包括一支架控制舵机和一伸缩支架；

前面的伸缩支架可垂直机身向前弹出90度，后面的伸缩支架可垂直机身向后弹出90度。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，

所述双轮机器人的车体底部对应每个伸缩支架位置设置有卡槽，每个所述伸缩支架在收起时缩回车体；

所述微控制单元，还用于在接收到所述智能交互单元发送的启动指令时，向所述支架控制舵机发送收起指令；

所述支架控制舵机，用于根据所述微控制单元发送的收起指令，控制所述伸缩支架收起。