[发明专利]一种机器人关节驱动装置

说明书

技术领域

本发明涉及机器人关节驱动技术领域，尤其涉及一种机器人关节驱动装置。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

机器人在运动过程中，需要驱动机器人的关节进行直线、转动等一系列的运动，从而完成各项动作。

目前，在驱动机器人关节的运动时，需要在机器人的关节设置传感器来查看机器人关节的运动量，并根据传感器反馈的数据来控制关节的运动。因此，现有技术中，需要在机器人关节安装传感器等装置才能确定机器人关节的运动量。

发明内容

有鉴于此，本发明要解决的技术问题是提供一种机器人关节驱动装置，能够直接确定机器人关节的运动量。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种机器人关节驱动装置，包括驱动机构和机器人关节机构；

所述驱动机构，包括转动装置、螺杆、螺母和液压缸；所述螺杆一端与所述转动装置的转子固定连接；所述螺母设置在所述螺杆上，还包括用于限制螺母转动，使螺母沿所述螺杆轴向移动的导向装置；所述螺母固定连接一活塞杆，所述活塞杆活塞部分设置在所述液压缸内，与所述液压缸滑动密封连接；所述液压缸两端分别设置有第一油孔和第二油孔；

所述机器人关节机构，沿机器人关节运动方向的两端分别连接所述第一油孔和所述第二油孔；所述液压缸的液压油通过所述第一油孔和所述第二油孔连接并推动所述机器人关节沿运动方向运动。

优选的，所述转动装置为伺服电机。

优选的，所述螺杆一端与所述转动装置的转子固定连接包括：

所述螺杆一端与所述转动装置的转子通过联轴器固定连接。

优选的，所述导向装置包括滑动座和导杆；

所述滑动座与螺母固定连接，所述滑动座设置有固定孔；

所述导杆与所述螺杆平行，所述导杆通过所述固定孔与所述滑动座滑动连接。

优选的，所述活塞杆为中空活塞杆。

优选的，所述活塞杆与所述液压缸接触部分设置有油封。

优选的，还包括固定所述螺杆位置的轴承。

采用上述结构，本发明提出的机器人关节驱动装置，转动装置转动时带动螺杆转动，从而带动螺母移动，从而带动活塞杆移动带动液压油推动机器人关节运动；确定转动装置的转动量即可以确定活塞杆的移动量，从而确定机器人关节的运动量。

附图说明

图1为本发明实施例中驱动机构的主视图；

图2为沿图1中A-A线的剖视放大图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1和图2所示，本发明实施例提出了一种机器人关节驱动装置，包括驱动机构和机器人关节机构；

驱动机构，包括转动装置101、螺杆102、螺母103和液压缸104；螺杆102一端与转动装置101的转子固定连接；螺母103设置在螺杆102上，还包括用于限制螺母103转动，使螺母103沿螺杆102轴向移动的导向装置105；螺母103固定连接一活塞杆106，活塞杆106活塞部分设置在液压缸104内，与液压缸104滑动密封连接；液压缸104两端分别设置有第一油孔1041和第二油孔1042；

机器人关节机构，沿机器人关节运动方向的两端分别连接第一油孔1041和第二油孔1042；液压缸104的液压油通过第一油孔1041和第二油孔1042连接并推动机器人关节沿运动方向运动。

可见，本发明实施例提出的机器人关节驱动装置，转动装置转动时带动螺杆转动，从而带动螺母移动，从而带动活塞杆移动带动液压油推动机器人关节运动；确定转动装置的转动量即可以确定活塞杆的移动量，从而确定机器人关节的运动量。

在本发明实施例中，转动装置101的作用是为螺杆102提供转动力，因此，转动装置101只要能够提供转动力，知道转动量即可。优选的，转动装置101为伺服电机。