[发明专利]一种基于多节点数据融合的卫星导航相对定位装置及方法

权利要求书

1.一种基于多节点数据融合的卫星导航相对定位装置，包括基准站子系统和移动站子系统各一套，其特征在于：所述的基准站子系统包括4个卫星导航接收机单元及对应的天线单元、1个发射电台单元及对应的天线单元和1个融合处理单元；所述的移动站子系统包括1个卫星导航接收机单元及对应的天线单元、1个接收电台单元及对应的天线单元和1个定位解算单元；基准站子系统接收卫星导航系统输出的卫星导航信号，分别由4个卫星导航接收机单元进行跟踪、捕获处理，生成4路卫星导航观测信息及星历信息；融合处理单元利用生成的4路导航观测及星历信息进行完好性监测及融合处理生成1路差分与完好性增强信息，输入至发射电台单元进行广播；在移动站子系统端，接收电台单元接收基准站子系统发送的差分与完好性增强信号，卫星导航接收机单元接收卫星导航系统发送的卫星导航信号，定位解算单元进行相对定位及完好性处理，获得最终的相对定位及完好性计算结果。

2.一种利用权利要求1所述装置的基于多节点数据融合的卫星导航相对定位方法，其特征在于包括下述步骤：

(1)基准站子系统4个卫星导航接收机单元分别接收卫星导航系统信号，生成4路观测信息与星历信息；

(2)完好性监测单元首先根据4个卫星导航接收机所有接收到的卫星信号进行共视卫星集合的判定，然后分别对共视卫星集合内的每一个卫星导航接收机单元信息并行进行导航星历监测、伪距跳变监测、伪距缓变监测、载波跳变监测、载波缓变监测；每一项监测内容分别生成一个监测结果，最终生成4个卫星导航接收机所有可用卫星集合；

(3)对可用卫星集合内的卫星导航观测信息进行融合处理，生成1路融合差分修正信息；其中伪距差分修正量直接通过对伪距残差的求和平均获得，载波相位差分修正量通过对载波相位进行互差修正后求和平均获得；同时，分别对每一颗可用卫星的伪距方差、载波相位方差值进行求和平均获得伪距与载波相位完好性参数；

(4)利用步骤(3)生成的融合差分修正信息以及移动站子系统的观测、星历信息进行相对定位与完好性计算。