[发明专利]面向可分解任务的多无人机任务分配方法和装置

权利要求书

1.一种面向可分解任务的多无人机任务分配方法，其特征在于，包括：

面向可分解的待执行任务，建立多无人机任务分配SD-MUAV-TL模型，所述SD-MUAV-TL模型的目标是在多个任务及无人机限制因素的约束下，多架无人机完成所有任务后所飞行的总距离最短；

对SD-MUAV-TL模型采用B-R编码方法生成初始解；采用遗传算法对SD-MUAV-TL模型求解，得到多架无人机的任务分配结果；

根据任务分配结果对多架无人机分配任务；

所述SD-MUAV-TL模型为：

min M=Σp=1NvΣi=0NTΣj=0NTxijplij;]]>

约束条件包括以下中的至少一个：

Σp=1NvΣj=1NTx0jp=Σp=1NvΣi=1NTxi0p≤Nv;]]>

Σp=1NvΣj=0NTxijp≥1;j=0,1,2,...,NT;]]>

Σi=1NTΣj=1NTxijpdip≤Kp;p=1,2,...,Nv;]]>

DiΣj=0NTxijp≥dip;p=1,2,...,Nv;i=1,2,...,NT;]]>

Σp=1Nvdip=Di;i=1,2,...,NT;]]>

Σi=0NTxijp=Σk=0NTxjkp;j=0,1,2,...,NT;p=1,2,...,Nv;]]>

Σi∈CΣj∈Cxijp≤|C|-1;p=1,2,...,Nv;C⊆T-{0};C≥2;]]>

或1；p＝1，2，…，N_v；i，j＝0，1，2，…，N_T；i≠j；

dip≥0;p=1,2,...,Nv;i=0,1,2,...,NT;]]>

其中，

M为所述无人机飞行的总航程；

N_v为无人机的数量；

N_T为目标的数量；

l_ij(i,j∈T)表示从目标i到j的航程距离，所述航程距离为目标i与j之间的欧式距离；

为决策变量，表示无人机p从目标i飞往目标j，否则

表示无人机p(p＝1,2,…,N_v)侦察目标i(i∈T)时提供的侦察能力；

D_i(i＝1,2,…,N_T)为侦察目标i的需要的侦察能力；

K_p(p＝1,2,…,N_v)为无人机p的侦察能力限制，D_i和K_p为正整数。