[发明专利]具有主动转向功能的电动助力转向系统

权利要求书

1.一种具有主动转向功能的电动助力转向系统，包括机械转向系统，扭矩传感器，转向盘转角传感器，电子控制单元，转向助力电机及其减速机构，其特征在于，所述扭矩传感器安装于所述机械转向系统的转向轴上以检测驾驶员操纵力矩并输出扭矩信号；所述转向盘转角传感器用于检测转向盘偏离直线行驶位置并输出的角度信号；所述电子控制单元包括转向需求判断模块和电机控制模块，所述转向需求判断模块将转向盘的角度信号、扭矩传感器的扭矩信号、外部接收到的车速/发动机转速/档位状态以及主动转向需求信号相结合，经过判断处理，判断得出车辆转向的需求状态，如果需要主动转向，则计算出主动转向助力力矩；若不需要主动转向，则计算出人工转向助力力矩；所述电机控制模块根据计算得出最终的助力力矩控制安装在机械转向轴或转向器上的转向助力电机，所述转向助力电机通过减速机构给驾驶员提供助力力矩。

2.根据权利要求1所述的具有主动转向功能的电动助力转向系统，其特征在于，所述电子控制单元还包括力矩控制模块，所述力矩控制模块用于对角度信号、扭矩信号、车速/发动机转速/档位状态进行处理得到人工转向助力力矩。

3.根据权利要求1所述的具有主动转向功能的电动助力转向系统，其特征在于，所述电子控制单元还包括主动转向控制模块，所述主动转向控制模块根据接收到的电机输出的电机转速经过处理后再通过PID计算得出主动转向助力力矩。

4.根据权利要求3所述的具有主动转向功能的电动助力转向系统，其特征在于，所述主动转向控制模块包括比较部分、增益部分、比例部分、积分部分和微分部分；所述转向需求判断模块判断出需要主动转向时，所述比例部分、积分部分和微分部分分别对当前电机转速与目标转速阈值之间的差值进行比例、积分和微分计算，并将计算结果输入到所述电机控制模块中作为机械转向系统的转向助力电机的控制信号，从而实现车辆的自动转向。