[发明专利]用于在ABS制动期间控制车辆的相反转向的方法

说明书

本申请公开了一种用于在ABS制动期间控制车辆的相反转向的方法，当车辆曲线行驶时，在相反转向时段中控制过度转向时，其通过根据防抱死制动系统(ABS)对相反转向对象的车辆车轮(前轴曲线行驶外车轮)的操作将制动压力保持于最优滑动水平(在对象滑动提高之前)而防止横向力减小，并且通过在形成横摆角速度时没有延迟地沿相反转向方向形成线性横摆角速度来提高转向性能。

技术领域

本发明涉及一种用于在防抱死制动系统(ABS)制动期间控制车辆的相反转向的方法。更具体地，其涉及一种用于控制车辆的相反转向的方法，其配置为：在车辆曲线行驶时，在ABS制动期间，形成相反转向时段的横摆角速度时没有延迟地形成线性横摆角速度，从而提高转向性能和稳定性。

背景技术

众所周知，防抱死制动系统(ABS)、车辆动态控制系统(VDC)等安装于车辆，从而在车辆行驶期间增加安全性。

ABS是一种制动安全装置，其在突然制动期间防止车轮被抱死，并且为这样的控制系统：在制动期间，该控制系统通过控制制动摩擦材料产生的扭矩并且保持适当的车轮滑动而使制动力最大化。在此情况下，横向力轻微降低，但是轮胎可以应付足以用于曲线行驶的横向力。

VDC是这样的一种安全装置：其在车辆行驶于雨天道路或雪天道路(甚至不规则道路)以及一般沥青道路期间，检测车辆的侧向滑动或车辆的旋转程度，并且独立地调节每个车轮的制动，从而防止车辆翻转并且保证车辆的安全性，并且VDC称为电子稳定控制系统(electronic stability control，ESC)。例如，在中性转向情况下(见图1)，当车辆曲线行驶时，车辆具有适当的旋转程度，从而不需要ESC控制，但是在过度转向情况下(见图1)，在增加前轴的曲线行驶外车轮的制动压力的控制下，控制车辆的姿态以帮助驾驶员，从而增加车辆的稳定性。

ABS和VDC根据行驶情况而分别工作，但是在制动期间的相反转向时段中，执行相互协同控制，等等。

在车辆的制动期间，当在车道改变中发生过度转向时，通过由ABS和VDC进行的轮压控制来执行ABS-VDC协同控制，该ABS-VDC协同控制提高车辆的前轴的曲线行驶外轮的制动压力(也即，前轴曲线行驶外轮制动压力)。

参考图2，在驾驶员向左旋转方向盘以改变车道至左车道的车道改变的初始阶段，轮胎朝向左侧，并且因此车辆也向左旋转。该情况将限定为正常转向时段。随后，驾驶员将车辆向右转向，从而在改变车道时平滑地进入左车道，因此，轮胎也朝向右侧，在此情况下，车辆向右旋转一段时间，从而在驾驶员使车辆向右转向时，存在车辆向左旋转的时段(转向任务)。这里，车辆的旋转方向与轮胎的旋转方向(转向角度)相反的时刻将被限定为相反转向，并且相反转向的时段将被限定为相反转向时段。

在ABS制动期间，当在正常转向时段中发生过度转向时，VDC将制动控制应用至右前轮(曲线行驶外车轮)，以限制横摆角速度，这将前轮的横向力降低，以在抑制过度转向的方向上适当地起作用。

但是，当为了控制相反转向时段中的过度转向而提高曲线行驶外车轮制动压力时，已经饱和的制动力不会增加，并且前轮横向力相反地减小(见图3的曲线)，并且在相反转向的转向方向的横摆角速度的形成被延迟，从而使得车辆响应不同于VDC的控制意图。

公开于本发明的背景部分的信息仅仅旨在加深对本发明的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的各个方面旨在提供一种用于在制动期间控制车辆的相反转向的方法，其中，在车辆制动时，在车道改变期间产生的相反转向时段中，通过根据防抱死制动系统(ABS)对对象车轮(前轴曲线行驶外车轮)的操作保持制动压力(使车轮的滑动保持在最优滑动比水平)(在对象滑动提高之前)而防止横向力减小，并且通过在形成横摆角速度时没有延迟地沿相反转向方向形成线性横摆角速度来提高转向性能。