[发明专利]一种新型机器人行走底盘

权利要求书

1.一种新型机器人行走底盘，其特征在于，该种机器人行走底盘包括工作装置安装座（1）、运动均衡装置（2）、底盘转向系统（3）、底盘转运系统（4）、底盘行走系统（5）、底盘调向系统（6）、控制动力系统（7），工作装置安装座（1）用于安装各种工作装置，运动均衡装置（2）位于工作装置安装座（1）和底盘行走系统（5）之间，可以使工作装置安装座（1）平稳运动，底盘转向系统（3）位于底盘下侧，用于底盘的大角度转向，底盘转运系统（4）用于底盘转场运输，底盘行走系统（5）可以使整个底盘移动，底盘调向系统（6）用于底盘工作走偏时进行小角度调向，控制动力系统（7）用于控制各部分协同工作，并为整个机器人行走底盘提供能量。

2.根据权利要求1所述的一种新型机器人行走底盘，其特征在于，所述底盘转向系统（3），其底盘转向马达（301）位于底盘行走系统（5）下侧，底盘转向系统支架（302）位于底盘转向马达（301）和底盘转向伸缩缸（303）之间，用于支撑固定底盘转向伸缩缸（303），底盘转向支腿座（304）位于底盘转向伸缩缸（303）下部。

3.根据权利要求1所述的一种新型机器人行走底盘，其特征在于，所述底盘转运系统（4），机器人行走底盘大架上设有转运轮安装座（402），转运轮支撑杆（403）可以和转运轮安装座（402）配合，两者可以拆装，转运轮（404）安装在转运轮支撑杆（403）下端，这样整个行走底盘在需要转场时就可以通过转运轮（404）进行移动，机器人行走底盘大架上还设有底盘转运挂钩（401），底盘转运挂钩（401）便于托运车辆和行走底盘连接托运。

4.根据权利要求1所述的一种新型机器人行走底盘，其特征在于，所述底盘行走系统（5），其第一主支腿（501）置于第一伸缩前杆（502）上，第一副支腿（503）置于第一伸缩后杆（504）上，第二主支腿（506）置于第二伸缩前杆（507）上，第二副支腿（508）置于第二伸缩后杆（509）上，第三主支腿（510）置于第一伸缩后杆（504）上，第三副支腿（512）置于第一伸缩内杆（511）上，第一伸缩内杆（511）与第一伸缩前杆（502）嵌套配合，两者之间可以相互滑动，第四主支腿（513）置于第二伸缩后杆（509）上，第四副支腿（515）置于第二伸缩内杆（514）上，第二伸缩内杆（514）与第二伸缩前杆（507）嵌套配合，两者之间可以相互滑动，第一伸缩前杆（502）与第一伸缩后杆（504）嵌套配合，两者之间可以相互移动，第二伸缩前杆（507）与第二伸缩后杆（509）嵌套配合，两者之间可以相互移动，前横杆（505）与第一伸缩前杆（502）嵌套配合，两者可以相互滑动，前横杆（505）与第二伸缩前杆（507）固定连接，前横杆（505）与前横杆伸缩连接杆（505a）固连，前横杆伸缩连接杆（505a）与中部骨架（516）嵌套配合，两者可以相互滑动，中部骨架（516）与第一伸缩后杆（504）固定连接，中部骨架（516）与第二伸缩后杆（509）嵌套配合，两者可以相互滑动，其伸缩前杆（519）与伸缩后杆（518）嵌套配合，伸缩前杆（519）和伸缩后杆（518）之间设有动力缸（522），动力缸（522）可以驱动伸缩前杆（519）和伸缩后杆（518）来回伸缩。

5.根据权利要求1所述的一种新型机器人行走底盘，其特征在于，所述底盘行走系统（5），其伸缩内杆（517）与伸缩前杆（519）嵌套配合，伸缩前杆（519）上设有沟槽（520），伸缩内杆（517）上设有定位销轴（521），定位销轴（521）与沟槽（520）配套，定位销轴（521）可以在沟槽（520）内部在一定范围内滑动。

6.根据权利要求4所述的一种新型机器人行走底盘，其特征在于，所述各主支腿上都设有主支腿支撑套凹槽（501a）。