[发明专利]一种自动捡球机器人系统及控制方法在审
| 申请号： | 201611163717.3 | 申请日： | 2016-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN108211276A | 公开（公告）日： | 2018-06-29 |
| 发明（设计）人： | 梁鹏;郝刚;郑振兴 | 申请（专利权）人： | 广东技术师范学院 |
| 主分类号： | A63B47/02 | 分类号： | A63B47/02;G06T7/80 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 510665 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 小球 机械手 摄像机标定模块 舵机驱动模块 图像处理模块 捡球机器人 控制器模块 捕捉 图像 摄像机捕捉 障碍物区域 定位小球 舵机驱动 发送消息 控制模块 区域定位 色彩空间 图像处理 位置驱动 自动捕捉 再使用 标定 舵机 摄像机 传输 | ||
【权利要求书】：
1.一种自动捡球机器人系统，其特征在于，包括控制器模块、摄像机标定模块、图像处理模块、舵机驱动模块；所述控制器模块作为本发系统的核心，对其他模块相连并发送消息进行控制；所述摄像机标定模块包括摄像机，用于对所述摄像机的内外参数的标定；所述图像处理模块使用所述摄像机获取机器人周围环境信息并对图像进行色彩空间变化、小球区域定位、障碍物区域计算等操作，并计算出机械手捕捉小球所需角度及位置并传输至舵机驱动控制模块；所述舵机驱动模块包括机械手、舵机，用于根据角度和位置驱动舵机从而带动机械手进行小球捕捉。
2.一种自动捡球机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
S1，对摄像机进行内外参数的标定；
S2，图像进行处理，包括图像二值化、膨胀腐蚀、小球区域定位操作，并计算出机械手捕捉小球所需角度及位置；
S3，根据角度和位置驱动舵机从而带动机械手进行小球捕捉。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于广东技术师范学院，未经广东技术师范学院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201611163717.3/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种球体打磨机
- 下一篇：一种乒乓球智能捡球共享系统及其使用方法
