[发明专利]一种基于电磁编码器的机器人零位标定方法

权利要求书

1.一种基于电磁编码器的机器人零位标定方法，其特征在于，包括以下步骤:

(1)调整机器人1轴至初始零位置，在机器人1～6轴的相应位置分别安装电磁编码器，安装时使各电磁编码器的X轴及Y轴分别与机器人建模坐标系的X轴和Y轴平行；

(2)调整机器人的2轴使其坐标系的X轴至水平状态，即使第二电磁编码器的X轴θ角读数显示为0，并记录Y轴的γ角读数R；

(3)锁定机器人2～6轴，将机器人1轴从初始位置转动180°，记录第一电磁编码器X轴的读数λ；

(4)将机器人1轴返回至初始零位置，2轴移动至λ/2角位置，将此位置设为第二电磁编码器的参考零位，并将此位置确定为2轴的零位；

(5)保证机器人6轴法兰上的第六电磁编码器的X轴及Y轴与机器人建模坐标系的X轴和Y轴之间的平行关系，通过参数辨识的方法获得3～6轴的零位偏差；

(6)利用步骤(1)～(5)获得的机器人零位偏差，对机器人进行零位补偿，完成标定。

2.根据权利要求1所述的机器人零位标定方法，其特征在于，步骤(1)所述的机器人2轴建模坐标系的Z轴与机器人2轴关节轴线到3轴关节轴线的公垂线方向平行，Y轴与机器人2轴关节轴线平行，X轴采用右手定则确定。

3.根据权利要求1所述的机器人零位标定方法，其特征在于，步骤(2)所述的机器人初始位置倾角θ角和γ角为沿X轴和Y轴的底面倾斜角。

4.根据权利要求1所述的机器人零位标定方法，其特征在于：步骤(5)所述的机器人6轴建模坐标系的X轴及Y轴或Y轴及X轴分别与6轴关节轴线及5轴关节轴线平行，Z轴采用右手定则确定。

5.根据权利要求1至6任一项所述的机器人零位标定方法，其特征在于：步骤(1)至步骤(6)所述机器人1～6轴分别为实现机器人1～6个自由度的底座关节、肩关节、大臂关节、肘关节、小臂关节和手腕关节。