[发明专利]一种自主式种植牙机器人系统及其设备和方法

权利要求书

1.一种自主式种植牙机器人系统，其特征在于：包括：

一部执行种植牙手术的机器人及末端操作器，用于执行种植牙手术；

一部电脑控制系统，作为种植牙信息处理，显示，分析和决策中心；和

一部视觉扫描导航跟踪设备， 用以术前确定口腔基准标识，该口腔基准标识确定的方式包括机械定位、电定位、电子定位或光定位；术中实时跟踪病人口腔移动，确定病人口腔种植牙位置，其方式为：在所述视觉扫描导航跟踪设备与病人口腔建立连接时，在病人口腔相反方向的上下牙槽骨之间放入隔离单元，使上下牙槽骨成像分离不受干扰，所述跟踪病人口腔移动的方式为：以放入病人口腔中的所述隔离单元是否形变的方式进行判断是否移动，并建立与种植牙机器人之间的联系，

所述视觉扫描导航跟踪设备、所述机器人、电脑控制系统和病人口腔建立连接后，该种植牙机器人自主执行种植牙手术；

所述电脑控制系统接收所述视觉扫描导航跟踪设备的实时图像信息，确定了基准标识并对牙槽骨空间位置进行实时跟踪，根据创立的虚拟种植牙计划，执行种植牙手术。

2.如权利要求1所述的自主式种植牙机器人系统，其特征在于：所述视觉扫描导航跟踪设备与病人口腔建立连接后，即时捕捉牙齿精确的三维空间位置，并将该信息传递至所述电脑控制系统，最终建立种植牙手术的基准标识。

3.如权利要求1或2所述的自主式种植牙机器人系统，其特征在于：通过所述视觉扫描导航跟踪 设备和电脑控制系统确定的基准标识可以被复核。

4.如权利要求1所述的自主式种植牙机器人系统，其特征在于：所述执行种植牙手术的机器人是一个具有自由度的机械臂。

5.如权利要求4所述的自主式种植牙机器人系统，其特征在于：所述机械臂的终端能够精确地控制各项种植牙医疗设备，并通过所述电脑控制系统创立的虚拟种植牙计划进行全过程的自主式种植牙手术。

6.如权利要求1所述的自主式种植牙机器人系统，其特征在于：所述电脑控制系统通过视觉扫描导航跟踪设备对牙修复体进行关联/注册。