[发明专利]电机控制装置

权利要求书

1.一种用于电动助力转向装置的电机控制装置，所述电机控制装置在直流电机(8)的第一端子(81)与第二端子(82)之间施加端子间电压(Vm)并且控制所述直流电机的通电，所述直流电机产生辅助扭矩，所述电机控制装置包括：

四个桥电路开关(SW1、SW2、SW3、SW4)，所述四个桥电路开关提供H桥电路(30)，所述H桥电路包括彼此并联连接的第一半桥(31)和第二半桥(32)，所述第一半桥连接至所述第一端子，并且所述第二半桥连接至所述第二端子；

端子电压检测电路(51～56)，所述端子电压检测电路检测所述第一端子的第一端子电压的多个第一检测值(M1#)和所述第二端子的第二端子电压的多个第二检测值(M2#)；

端子间电压计算单元(62)，所述端子间电压计算单元根据所述多个第一检测值和所述多个第二检测值来计算多个端子间电压计算值(Vm#_cal)，并且将所述多个端子间电压计算值中的具有最小绝对值的一个端子间电压计算值输出作为端子间电压选择值(Vm_sel)；

转向角速度估计单元(65)，所述转向角速度估计单元基于所述端子间电压选择值和在所述直流电机中流动的电机电流(Im)来估计转向角速度(Qs)；以及

补偿控制单元(67)，所述补偿控制单元基于由所述转向角速度估计单元估计的转向角速度来对所述直流电机的辅助量执行补偿控制，其中，

所述第一半桥具有第一节点(N1)，所述第一节点位于所述第一半桥的中点处；

所述第一端子电压是通电线(LP)的从所述第一节点至所述第一端子的电压；

所述第二半桥具有第二节点(N2)，所述第二节点位于所述第二半桥的中点处；

所述第二端子电压是所述通电线的从所述第二节点至所述第二端子的电压；

由所述端子电压检测电路检测到的所述第一端子电压的所述多个第一检测值包括在所述通电线上的不同位置处的所述第一端子电压的两个或更多个第一检测值；以及

由所述端子电压检测电路检测到的所述第二端子电压的所述多个第二检测值包括在所述通电线上的不同位置处的所述第二端子电压的两个或更多个第二检测值。

2.根据权利要求1所述的电机控制装置，其中，

当所述多个端子间电压计算值中的至少一个端子间电压计算值的符号与所述多个端子间电压计算值中的另一个端子间电压计算值的符号不同时，所述端子间电压计算单元将所述端子间电压选择值设置为零。

3.根据权利要求1或2所述的电机控制装置，还包括：

异常状态确定单元(64)，所述异常状态确定单元根据所述多个第一检测值中的两个值来计算第一偏差(ΔM1)并且根据所述多个第二检测值中的两个值来计算第二偏差(ΔM2)，并且在所述第一偏差和所述第二偏差中的至少一个偏差大于确定阈值(ΔMth)时，确定所述第一端子电压和所述第二端子电压中的至少一个端子电压处于异常状态。

4.根据权利要求1所述的电机控制装置，还包括：

通电线开关(SW5、SW6)，所述通电线开关断开所述通电线，并且布置在所述通电线上的所述第一节点与所述第一端子之间的位置和所述通电线上的所述第二节点与所述第二端子之间的位置中的至少一个位置处。

5.根据权利要求4所述的电机控制装置，其中：

所述通电线开关布置在所述通电线上的所述第一节点与所述第一端子之间的位置上；以及

所述多个第一检测值包括在所述H桥电路与所述通电线开关之间的位置处以及在所述直流电机与所述通电线开关之间的位置处检测的两个值。

6.根据权利要求4所述的电机控制装置，其中：

所述通电线开关布置在所述通电线上的所述第二节点与所述第二端子之间的位置上；以及

所述多个第二检测值包括在所述H桥电路与所述通电线开关之间的位置处以及在所述直流电机与所述通电线开关之间的位置处检测的两个值。