[发明专利]一种协助机械人的关节轴结构

权利要求书

1.一种协助机械人的关节轴结构，包括关节主体，其特征在于，于关节主体内安装有中空结构的永磁电机转子，永磁电机转子的前端凸出关节主体外并安装有套住永磁电机转子端部的关节动力输出连接装置，靠近永磁电机转子前端位置设有套住永磁电机转子并位于关节主体内的谐波减速机，于永磁电机转子的后端设有依次套住永磁电机转子的永磁电机定子、梅花式刹车装置、编码器光栅、伺服电机控制板和弹簧紧线装置，梅花式刹车装置连接有刹车离合磁铁。

2.根据权利要求1所述的一种协助机械人的关节轴结构，其特征在于，所述的谐波减速机为中空结构，谐波减速机中空结构的中心孔与永磁电机转子中空结构的中心孔可穿入电线与弹簧紧线装置连接。

3.根据权利要求2所述的一种协助机械人的关节轴结构，其特征在于，所述的关节动力输出连接装置的上下两线连接件对准永磁电机转子的位置并关节动力输出连接装置的一端顺时针或逆时针旋转45度后用卡位卡紧方式安装于永磁电机转子上。

4.根据权利要求3所述的一种协助机械人的关节轴结构，其特征在于，所述的伺服电机控制板集成了CAN、tcp/ip总线通信。

5.根据权利要求4所述的一种协助机械人的关节轴结构，其特征在于，所述的关节主体的后端还设有罩住梅花式刹车装置、编码器光栅、伺服电机控制板和弹簧紧线装置的防尘罩。

6.根据权利要求5所述的一种协助机械人的关节轴结构，其特征在于，所述的关节主体为镁铝合金压铸成型。