[发明专利]一种海带自动收获机器人

说明书

本发明提供一种海带自动收获机器人，包括机身、吸附模块、抓取模块、储物仓，其特征在于：所述的吸附模块的导引套固定安装在机身上方的支撑架上；所述的储物仓固定安装在机身上端面后端；所述的抓取模块安装在储物仓前端的支撑板上；本发明采用水流将海带吸到一起，通过无齿锯切断，由机械臂将海带收集到储物仓内，大幅提高收获效率，降低工作时的风险。

技术领域

本发明涉及海带收获技术领域，特别涉及一种海带自动收获机器人。

背景技术

海带具有很高的营养价值，每年需求量很大，但由于其生长在水中，收获具有一定的难度，采用人工收获由于要下到海中，经常换气，耗费大量体力，效率低下，一般机械难以下到海中，采用小型潜艇，由于设备不够专业，工作效率低，因此急需一种海带自动收获机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种海带自动收获机器人，其采用水流将海带吸到一起，通过无齿锯切断，由机械臂将海带收集到储物仓内，大幅提高收获效率。

本发明所使用的技术方案是：一种海带自动收获机器人，包括机身、吸附模块、抓取模块、储物仓，其特征在于：所述的吸附模块的导引套固定安装在机身上方的支撑架上；所述的储物仓固定安装在机身上端面后端；所述的抓取模块安装在储物仓前端的支撑板上；

所述的机身包括基座、第一电机、无齿锯、支撑架、气囊、两个第二电机、两个螺旋桨，所述的第一电机固定安装在基座上端面前端，电机轴向上，无齿锯安装在第一电机的电机轴上；所述的支撑架固定安装在基座上端面上，所述的基座下端面后方固定安装有气囊；所述的两个第二电机分别固定安装在基座左右两侧，电机轴向后，所述的两个螺旋桨分别安装在两个第二电机电机轴上；

所述的吸附模块包括导向套、水泵、两个第一液压缸、两个刮板、过滤网，所述的水泵固定安装在导向套后方；水泵的吸水口与导向套后部相通；所述的导向套前端面设有过滤网；所述的过滤网上方设有两个方向朝向两侧的第一液压缸，所述的两个刮板分别安装在两个第一液压缸活塞杆端部；

所述的抓取模块包括第一铰支架、第一关节、大臂、第二铰支架、第二关节、小臂、第三铰支架、第三关节、第二液压缸、两个第四铰支架、两个第四关节、两个主卡爪、两个第五铰支架、两个第五关节、两个副卡爪，所述的第一铰支架固定安装在支撑板上端面上，所述的大臂一端通过第一关节安装在第一铰支架上；所述的小臂一端通过第二关节铰接在大臂另一端的第二铰支架上，所述的第二液压缸一端通过第三关节安装在小臂另一端的第三铰支架上；所述的第二液压缸活塞杆端部左右两侧设有两个第四铰支架，两个主卡爪一端分别通过第四关节安装在两个第四铰支架；所述的两个副卡爪端部分别通过第五关节安装在两个主卡爪另一端的两个第五铰支架上；所述的第二关节、第一关节、第三关节、第四关节、第五关节由舵机直接驱动；

所述的储物仓包括货斗、十二个排水槽、支撑板、摄像头、两个转轴、八个挡板、两个伺服电机；所述的货斗固定安装在基座上端面后方，所述的货斗下方左右两侧对称分布有十二个排水槽；所述的货斗上方转动安装有两个转轴，每个转轴上均匀分布有四个挡板，所述的两个伺服电机固定安装在货斗后方，两个转轴固定连接在两个伺服电机电机轴上，所述的支撑板固定安装在货斗顶部前端，摄像头固定安装在支撑板前端。

进一步地，所述的水泵的出水口为方形，方向向下。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：

本发明采用水流将海带吸到一起，通过无齿锯切断，由机械臂将海带收集到储物仓内，大幅提高收获效率，降低工作时的风险。

附图说明

图1、图2、图5、图6为本发明的组装完成后的结构示意图。

图3为本发明的吸附模块的局部放大图。

图4为本发明的抓取模块的局部放大图。