[发明专利]自主高空电缆检查系统

说明书

提供一种高空检查系统，包括具有铰接臂与其连接的无人飞行器(UAV)。末端执行器连接到铰接臂的第二端，末端执行器的大小和形状为以靠近的接近度至少部分地在高空电缆周围延伸。一个或多个传感器沿着末端执行器的内表面设置，并且对控制单元提供反馈。在响应中，控制单元调整UAV、铰接臂和末端执行器的至少一个的位置，从而末端执行器相对于电缆保持靠近而非接触的位置。

背景技术

高空电缆，例如光缆，可能因松鼠咀嚼、烟花、枪弹、天气、磨损等受到损坏。一旦发生，可能中断通过高空电缆提供的服务。当前在长距离上检查高空光缆线套管完整性或损坏的方法很缓慢、笨重，并且有时引起不安全的实践或方法。由于典型地非常难以找到哪里的电缆被损坏并然后将其修复，服务中断可能持续很长时间。

光纤网络部署、操作和维护的成本和延迟上的最大问题之一是人工劳动。高空光缆的检查是劳动密集型和通常高成本的任务。另一个问题是安全。很多高空工人每年在工作上被夺去生命，并且许多其他的人遭受电烧伤和机械性损伤造成四肢的非致命性损失。

发明内容

本公开的一个方面提供高空检查设备，包括飞行器、在第一端连接到飞行器的铰接臂、以及连接到铰接臂的第二端的末端执行器，末端执行器的大小和形状为至少部分地围绕高空电缆延伸，其一个或多个传感器沿着末端执行器的内表面设置。此外，设备中的控制单元配置为从一个或多个传感器接收信息，并且响应于由一个或多个传感器检测的信息调整飞行器的位置、铰接臂的运动或末端执行器的运动的至少一个，以保持末端执行器相对于电缆的预定相对位置。末端执行器可包括底座、从底座的上部延伸的第一钳、以及从底座的下部延伸的第二钳，其中所述一个或多个传感器和/或摄像机沿着每个钳和底座的长度设置。摄像机适合于捕获高空电缆的360度视图。控制单元配置为自主保持一个或多个传感器相对于高空电缆的非接触位置。

本公开的另一个方面提供一种系统，包括一个或多个传感器、存储器、以及与一个或多个传感器和存储器通信的一个或多个处理器。一个或多个处理器配置为从一个或多个传感器接收输入，根据接收的输入检测飞行器的末端执行器和电缆之间的接近度，并且响应于接收的输入调整末端执行器相对于高空电缆的位置，从而末端执行器至少部分地围绕电缆的外径，并且电缆的外径与末端执行器的每个围绕部分保持大约1-100mm的距离。

本公开的再一个方面提供一种方法，包括从一个或多个传感器连续接收输入，一个或多个传感器定位在连接到无人飞行器的末端执行器上，输入对应于高空电缆，用一个或多个处理器根据接收的输入检测末端执行器和高空电缆之间的接近度，并且响应于接收的输入连续调整末端执行器相对于高空电缆的位置，从而末端执行器至少部分地围绕电缆的外径，并且电缆的外径保持距末端执行器的每个围绕部分大约1-100mm的距离。

附图说明

图1A-1B示出了根据本公开各方面的示例性高空检查系统。

图2A-2D示出了根据本公开各方面的示例性末端执行器。

图3示出了根据本公开各方面的末端执行器上的示例性传感器设置。

图4A-4B是根据本公开各方面的示例性末端执行器相对于一个或多个电缆的侧视图。

图5A-5B示出了根据本公开各方面的检查高空电缆的图1的高空检查系统的示例。

图6示出了根据本公开的各方面在相对于高空电缆的示例性安全保障模式中图1的高空检查系统。

图7A-7B示出了根据本公开各方面的示例性锁定机构。

图8是根据本公开各方面的示例性计算装置的方块图。

图9是根据本公开各方面的示例性系统的方块图。

图10是示出根据本公开各方面的示例性方法的流程图。

具体实施方式

概述