[发明专利]工业机器人内斜齿组合曲轴式RV减速器

权利要求书

1.一种工业机器人内斜齿组合曲轴式RV减速器，包括摆线及行星部件，所述摆线部件包括针齿壳(1)、针销(23)、左、右刚性盘(2、22)及第一、第二摆线轮(11、13)，所述左刚性盘(2)上的凸缘穿过二摆线轮与右刚性盘(22)连接成刚性体，所述左、右刚性盘(2、22)用第一、第二轴承(9、14)分别支承在针齿壳(1)两侧内孔，所述行星部件包括输入轴(19)、输入轴(19)上的太阳轮(3)、行星轮(6)及行星轴(16)，所述输入轴(19)用第三、四轴承(4、20)分别支承在左、右刚性盘(2、22)中心孔，所述行星轴(16)两端用第五、第六轴承(5、15)分别支承在左、右刚性盘(2、22)周边孔中，其特征在于：

所述行星轴(16)上依次连接第一、第二偏心套(10、12)，构成了具有双偏心的组合曲轴，所述第一、第二双偏心套(10、12)上分别设有用以支承第一、第二摆线轮(11、13)的第一、第二转臂滑动轴承(Z₁、Z₂)。

2.根据权利要求1所述工业机器人内斜齿组合曲轴式RV减速器，其特征在于：所述第一、第二转臂滑动轴承(Z₁、Z₂)为锌基合金滑动轴承。

3.根据权利要求2所述的工业机器人内斜齿组合曲轴式RV减速器，其特征在于：所述第一、第二转臂锌基合金滑动轴承(Z₁、Z₂)的外圆表面设有螺旋储油槽，而其轴向长度比摆线轮厚度多出5～10mm。

4.根据权利要求3所述工业机器人内斜齿组合曲轴式RV减速器，其特征在于：所述第一、第二偏心套(10、12)内孔与行星轴(16)用内斜齿轮副连接，其中内斜齿圈采用塑性精密成形，所述第一偏心套(10)的一端靠紧第二轴用弹性挡圈(18)，而另一端与第一轴用弹性挡圈(7)之间设有压缩弹簧(8)，所述第二偏心套(12)置于行星轴(16)第二轴用弹性挡圈(18)与第三轴用弹性挡圈之间，从而形成相位微调机构。

5.根据权利要求4所述工业机器人内斜齿组合曲轴式RV减速器，其特征在于：所述的压缩弹簧(8)为碟形弹簧。