[发明专利]一种用于高压输电线路巡检的仿生两运动模态机器人

权利要求书

1.一种用于高压输电线路巡检的仿生两运动模态机器人，其特征在于：包括四旋翼飞行器和连接在四旋翼飞行器上的两个仿生手臂(4)；

四旋翼飞行器包括连接在一起的四旋翼顶部(5)、四旋翼中部(6)和四旋翼起落架(7)，四个四旋翼机臂(9)通过四旋翼顶部(5)上设置的转轴等夹角分别连接在四旋翼顶部(5)，控制机臂转轴转动的电机及传动机构放置在四旋翼中部(6)内，四旋翼螺旋桨(8)通过四旋翼机臂(9)上设置的转轴安装在四旋翼机臂(9)的端部，四旋翼机臂(9)的内部安装有电机；

两个仿生手臂(4)分别通过位于四旋翼中部(6)两侧的转轴与四旋翼中部(6)连接，四旋翼中部(6)内设有控制仿生手臂(4)动作的电机和传动机构，用于抓握高压输电线(1)的抓线手爪(2)与爪部旋转块(10)连接，爪部旋转块(10)通过转轴铰链连接在仿生手臂(4)端部，仿生手臂(4)上安装有与爪部旋转块(10)转轴连接的手部转角电机(3)；

电源及控制部分的硬件均设置在四旋翼中部(6)内；

移动时，处于前进方向后方的仿生手臂(4)上的抓线手爪(2)松开，仿生手臂(4)和机器人进行摆荡，当抓线手爪(2)摆荡至高压输电线(1)附近时抓住高压输电线(1)，四旋翼飞行器同时翻滚180度，抓线手爪(2)抓稳后就完成半个运动周期，不断重复此过程，实现仿生两运动模态机器人的高压输电线(1)上的移动。

2.如权利要求1所述的用于高压输电线路巡检的仿生两运动模态机器人，其特征在于：所述抓线手爪(2)包括手掌(2-3)、固定爪(2-1)、移动爪(2-6)，蜗轮轴(2-4)通过滚动轴承安装在手掌(2-3)上，蜗轮轴(2-4)上安装有的蜗轮，固定爪(2-1)和爪部电机(2-2)固定在手掌(2-3)上，蜗杆轴(2-5)通过轴承安装在固定爪(2-1)上且与爪部电机(2-2)连接，移动爪(2-6)通过蜗轮轴(2-4)上的螺纹实现沿蜗轮轴轴向移动。

3.如权利要求1所述的用于高压输电线路巡检的仿生两运动模态机器人，其特征在于：四旋翼中部(6)内通过减速器固定座(14)安装有蜗轮蜗杆减速器(11)，手臂电机(13)分别通过蜗轮蜗杆减速器(11)与四旋翼中部(6)两侧的转轴连接。

4.如权利要求1-3任一项所述的用于高压输电线路巡检的仿生两运动模态机器人，其特征在于：两个仿生手臂(4)对称安装在四旋翼中部(6)的两侧。

5.如权利要求1-3任一项所述的用于高压输电线路巡检的仿生两运动模态机器人，其特征在于：四旋翼螺旋桨(8)安装有无刷电机。

6.如权利要求1-3任一项所述的用于高压输电线路巡检的仿生两运动模态机器人，其特征在于：两个仿生手臂(4)与四旋翼中部(6)连接的转轴上设置有仿生手臂轴向定环(12)，仿生手臂轴向定环(12)包括左右两个部分，通过定位螺钉固定在转轴上，实现仿生手臂在轴向移动时定位。