[发明专利]自定位机器人

说明书

用于机器人在移动表面上自定位的方法和设备。该方法可以包含跨过移动表面并且相对于工件移动第一机器人，其中移动表面面向工件。该方法还可以当第一机器人移动跨过移动表面时，利用第一机器人上的第一数量的传感器形成传感器数据，其中传感器数据表示移动表面的一部分的识别特性。该方法还可以利用传感器数据确定第一机器人在移动表面上的方位。该方法可以进一步利用第一机器人在移动表面上的方位确定第一机器人的功能部件相对于工件的方位。

技术领域

本公开大体上涉及利用机器人制造工件，并且具体涉及利用机器人对工件执行功能。更具地，本公开涉及用于机器人在移动表面上自定位以对工件执行功能的方法和设备。

背景技术

在制造中，机器人可以对工件执行功能。一些机器人可以是被栓到制造底板的铰接臂机器人。一些其他机器人可以利用移动系统沿着表面行进。当机器人利用移动系统行进时，机器人可以保持其方位的跟踪。可以在工程公差内在期望的方位对工件期望地执行功能。机器人的方位的了解可以对于控制工件上的功能的方位是重要的。

当机器人在工件上面行进时，机器人的方位可以通过被放置在工件上的标记来确定。例如，机器人可以感测工件上的引导路径。另外，机器人可以基于目标指示器执行功能。目标指示器可以指示机器人可以期望地执行功能的方位。

一些机器人可以沿着与工件分开的移动表面行进。移动表面可以相对于工件被移动。因此，移动表面可以不具有引导路径或目标指示器。

沿着移动表面行进的机器人的方位可以最初利用任何期望的方法来确定。机器人然后可以通过里程计来估计未来的方位。里程计可以包括运动传感器以估计机器人的方位随着时间的改变。然而，里程计会将不准确性引入估计的方位。由于里程计而产生的不准确性会随着时间而复杂化。不准确性会引起在期望的方位的公差之外对工件执行功能。因此，将会希望具有考虑上述问题中的一些以及其他可能问题的方法和设备。

发明内容

本公开的一说明性实施例提供了一种机器人在移动表面上自定位的方法。该方法可以包含跨过移动表面并且相对于工件移动第一机器人，其中移动表面面向工件。该方法还可以当第一机器人移动跨过移动表面时，利用第一机器人上的第一数量的传感器形成传感器数据，其中传感器数据表示移动表面的一部分的识别特性。该方法还可以利用传感器数据确定第一机器人在移动表面上的方位。该方法可以进一步利用第一机器人在移动表面上的方位确定第一机器人的功能部件相对于工件的方位。

本公开的另一说明性实施例提供了一种机器人在移动表面上自定位的方法。该方法可以包含利用第一数量的传感器扫描移动表面以形成表面数据。该方法可以进一步跨过移动表面并且相对于工件移动第一机器人，其中第一机器人被定位在移动表面与工件之间。该方法还可以在第一机器人移动跨过移动表面时，以定期时间间隔确定第一机器人在移动表面上的方位。确定第一机器人的方位可以包含，当第一机器人移动跨过移动表面时，利用第一机器人上的第一数量的传感器形成传感器数据，其中传感器数据表示移动表面的一部分的识别特性。确定第一机器人的方位可以进一步包含，比较传感器数据与表面数据以形成比较结果，以及利用比较结果确定第一机器人在移动表面上的方位。该方法还可以利用第一机器人在移动表面上的方位确定第一机器人的功能部件相对于工件的方位，其中功能部件在与第一机器人上的第一数量的传感器相对的第一机器人的侧面上。

本公开的进一步说明性实施例提供了一种设备。该设备可以包含具有识别特性的移动表面、与移动表面相关联的第一机器人、和若干传感器。若干传感器可以与第一机器人相关联并且面向移动表面。

本公开的又一说明性实施例提供了一种设备。该设备可以包含工件、具有跨过所有移动表面的识别特性的移动表面、处理器、第一机器人、和第一数量的传感器。移动表面可以面向工件。处理器可以具有表示移动表面的识别特性的表面数据。第一机器人可以与移动表面相关联，并且被定位在移动表面与工件之间。第一数量的传感器可以与第一机器人相关联，并且可以面向移动表面。第一数量的传感器可以被配置为当第一机器人移动跨过移动表面时形成传感器数据。传感器数据可以表示移动表面的一部分的识别特性。