[发明专利]马达控制装置及方法以及计算机可读介质

权利要求书

1.一种马达控制装置，进行马达的控制，所述马达控制装置的特征在于包括：

控制部，控制所述马达的动作；

马达更换检测部，检测所述马达已被更换的情况；

切换部，获取所述马达的用途信息，以确定所述马达的编码器是增量式编码器还是非增量式编码器，并在执行或不执行限制处理之间切换所述控制部；以及

受理部，从用户受理输入，

在所述马达更换检测部检测到所述马达的更换时，所述切换部在所述马达的编码器为非增量式编码器的情况下切换所述控制部执行对所述马达的动作进行限制的所述限制处理，至少直至所述受理部从所述用户受理已确认所述马达更换的意旨的确认信息的输入为止，所述切换部在所述马达的编码器为增量式编码器的情况下切换所述控制部不对所述马达执行所述限制处理，所述马达搭载有始终保持绝对位置信息的无电池绝对式编码器。

2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其特征在于，所述限制处理包括：使从外部对所述控制部的指令变得无效的处理、禁止对所述马达输出驱动信号的处理、或抑制对所述马达的所述驱动信号的输出值的处理中的至少一个。

3.根据权利要求1或2所述的马达控制装置，其特征在于，所述限制处理包含不使来自外部的多个指令中的特定种类的指令被执行的处理。

4.根据权利要求1或2所述的马达控制装置，其特征在于，所述控制部在所述马达更换检测部检测到所述马达的更换时，在所述马达的编码器为非增量式编码器的情况下执行所述限制处理，直至所述受理部从所述用户受理已确认所述马达更换的意旨的所述确认信息的输入且所述马达的原点再设定处理完成为止。

5.根据权利要求1或2所述的马达控制装置，其特征在于，

所述马达更换检测部获取与作为控制对象的马达相关的控制对象马达信息，并基于所述控制对象马达信息来检测所述马达已被更换的情况，

所述受理部从所述用户受理所述控制对象马达信息的更新指示，以作为所述确认信息。

6.根据权利要求5所述的马达控制装置，其特征在于，

所述控制对象马达信息包含作为控制对象的马达固有的识别信息即控制对象马达识别信息，

所述马达更换检测部对当前连接的马达固有的识别信息即连接马达识别信息与所述控制对象马达识别信息是否一致进行比对，在不一致的情况下，检测到所述马达已被更换的情况。

7.根据权利要求1或2所述的马达控制装置，其特征在于包括：

告知部，告知所述马达的状态，

所述告知部在所述马达更换检测部检测到所述马达更换的情况下，告知所述马达已被更换的意旨的异常信息。

8.根据权利要求7所述的马达控制装置，其特征在于，所述告知部在所述受理部从所述用户受理了已确认所述马达更换的意旨的所述确认信息的输入的情况下，解除所述异常信息，在所述异常信息解除后，在所述马达的原点位置不明的情况下，告知表示其意旨的警告信息。

9.根据权利要求8所述的马达控制装置，其特征在于，所述告知部在进行了所述马达的原点再设定处理的情况下，解除所述警告信息。

10.根据权利要求5所述的马达控制装置，其特征在于包括：

存储部，保存有所述控制对象马达信息，

所述马达更换检测部从所述存储部获取所述控制对象马达信息。

11.根据权利要求5所述的马达控制装置，其特征在于，所述马达更换检测部从所述马达或搭载于所述马达的编码器获取所述控制对象马达信息。

12.根据权利要求5所述的马达控制装置，其特征在于，所述马达更换检测部从连接于所述马达控制装置的上位控制器获取所述控制对象马达信息。