[发明专利]一种可同时抓取多个产品的抓取机构

权利要求书

1.一种可同时抓取多个产品的抓取机构，包括基板(1)，其特征在于：所述基板(1)上安装有行星轮系(2)，行星轮系(2)的齿圈(23)活动连接有四个第一夹持部(3)，基板(1)上固定连接有四个第二夹持部(4)，第一夹持部(3)和第二夹持部(4)相对设置，所述基板(1)套接在机架(5)上，机架(5)上固定连接有转角气缸(6)；

所述转角气缸(6)的活塞轴与太阳轮(21)同轴心连接，转角气缸(6)的活塞轴固定连接有旋转提升轴(61)，旋转提升轴(61)依次穿过旋转提升轴孔(210)和四分之一圆槽(103)，旋转提升轴(61)穿过基板(1)的下延伸段固定连接有圆台(62)，圆台(62)的直径大于四分之一圆槽(103)的槽宽。

2.根据权利要求1所述的一种可同时抓取多个产品的抓取机构，其特征在于：所述基板(1)呈正方形，基板(1)的上方固定有太阳轮铰接轴(11)和四个行星轮铰接轴(12)，所述基板(1)的四周外缘上各成型有一个T字型槽(101)，四个T字型槽(101)以太阳轮铰接轴(11)为阵列轴圆周阵列，所述基板(1)上成型有两个导向孔(102)和四分之一圆槽(103)。

3.根据权利要求1所述的一种可同时抓取多个产品的抓取机构，其特征在于：所述行星轮系(2)包括太阳轮(21)、四个行星轮(22)和齿圈(23)，太阳轮(21)与行星轮(22)啮合，行星轮(22)和齿圈(23)啮合，太阳轮(21)铰接在太阳轮铰接轴(11)上，行星轮(22)铰接在行星轮铰接轴(12)上，齿圈(23)铰接在基板(1)上；

所述齿圈(23)的外壁上圆周阵列固定有四条段齿(231)；

所述太阳轮(21)上成型有旋转提升轴孔(210)，旋转提升轴孔(210)位于四分之一圆槽(103)的上方。

4.根据权利要求1所述的一种可同时抓取多个产品的抓取机构，其特征在于：所述第一夹持部(3)包括第一夹爪(31)，第一夹爪(31)固定在第一连接部(32)上，第一连接部(32)上固定有齿条(321)和T字型导向部(322)，齿条(321)与段齿(231)啮合，T字型导向部(322)插套在T字型槽(101)内；

所述第二夹持部(4)包括第二夹爪(41)，第二夹爪(41)固定在第二连接部(42)上，第二连接部(42)固定在基板(1)的下底面上；

第一夹爪(31)和第二夹爪(41)面对面对称设置。

5.根据权利要求1所述的一种可同时抓取多个产品的抓取机构，其特征在于：所述机架(5)的下端固定连接有两根导向轴(51)，导向轴(51)插套在导向孔(102)内。