[发明专利]一种用于机器人的无线关节编号管控方法和系统

权利要求书

1.一种用于机器人的无线关节编号管控方法，其特征在于，包括：

向机器人的各无线关节输出预设的采样信号；

获取各所述无线关节的采样反馈信号；

根据各所述无线关节的采样反馈信号，解析各所述无线关节的身份信息；

获取所述机器人的肢体数目和无线关节的总数目；

根据所述肢体数目和所述无线关节的总数目生成和各所述无线关节一一对应的编号信息；

根据解析的各所述无线关节的身份信息，将各所述编号信息发送至对应的无线关节进行关节编号绑定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向机器人的各无线关节输出预设的采样信号，包括：

预先分别在各无线关节中设置串联的第一电阻和第二电阻，其中，所述第一电阻的第一端连接第一电极，所述第一电阻的第二端和所述第二电阻的第一端连接，所述第二电阻的第二端接地，并分别在各无线关节的第一电阻的第二端连接一个AD采样单元和第二电极；

将各所述无线关节顺次连接，其中，位于次序首位的无线关节的第一电极与主控制器的采样信号输出端连接，其余的无线关节的第一电极和与该无线关节连接的上一个无线关节的第二电极连接，其中，在所述主控制器中还设置一分压电阻，所述分压电阻的第一端和位于次序首位的无线关节的第一电极连接，所述分压电阻的第二端接地；

通过所述主控制器向各所述无线关节输出预设的采样电压信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取各所述无线关节的采样反馈信号，包括：

获取各所述无线关节的对应AD采样单元采集的电压值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据各所述无线关节的采样反馈信号，解析各所述无线关节的身份信息，包括：

根据各所述无线关节反馈的自身的AD采样单元采集的电压值和所述采样信号输出端输出的电压值，计算各所述无线关节的关节编号值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据各所述无线关节反馈的自身的AD采样单元采集的电压值和所述采样信号输出端输出的电压值，计算各所述无线关节的关节编号值，包括：

当所述分压电阻和各所述第一电阻、第二电阻的阻值相同时，各所述无线关节的关节编号值的计算方法为：

其中，Num为当前无线关节的关节编号值，AD_f1为采样信号输出端输出的电压值；AD_n为当前无线关节反馈的自身的AD采样单元采集的电压值。

6.根据权利要求2至5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人的肢体数目和无线关节的总数目，包括：

预先在所述主控制器中设置串联的第三电阻和第四电阻，其中，所述第三电阻的第一端与检测电源连接，所述第三电阻的第二端和所述第四电阻的第一端连接，所述第四电阻的第二端接地，所述第三电阻的第二端连接第三电极；

在各所述无线关节中分别设置一个和所述第四电阻并联的第五电阻；

检测所述第三电阻的第二端的电压值；

根据所述检测电源的电压值和所述第三电阻的第二端的电压值，计算所述无线关节的总数目；

根据设置在所述主控制器中的拨码开关的输入值获取所述机器人的肢体数目。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测电源的电压值和所述第三电阻的第二端的电压值，计算所述无线关节的总数目，包括：

当所述第三电阻、第四电阻和各所述第五电阻的阻值相同时，所述无线关节的总数目的计算方法为：

其中，Sum为无线关节总数目，AD_f2为检测电源的电压值；AD_s为第三电阻的第二端的电压值。

8.一种用于机器人的无线关节编号管控系统，其特征在于，包括：

主控制器，用于向机器人的各无线关节输出预设的采样信号，获取各所述无线关节的采样反馈信号，并根据各所述无线关节的采样反馈信号，解析各所述无线关节的身份信息，获取所述机器人的肢体数目和无线关节的总数目，根据所述肢体数目和所述无线关节的总数目生成和各所述无线关节一一对应的编号信息，根据解析的各所述无线关节的身份信息，将各所述编号信息发送至对应的无线关节进行关节编号绑定；

无线关节编码处理器，位于各所述无线关节内，用于接收所述采样信号并生成对应的采样反馈信号，以及接收所述编号信息和所述主控制器进行关节编号绑定。