[发明专利]一种物流机器人系统及其工作方法

说明书

本发明公开了一种物流机器人系统及其工作方法，物流机器人系统包括：用在物流场所内搬送货品的自动导引车，自动导引车由车架、固定在车架顶面的置放平台、安装在车架底面的四个驱动轮组件、调节驱动轮组件运动状态的控制器构成，驱动轮组件包含麦克纳姆轮和驱动麦克纳姆轮运动的电机。自动导引车还连接有快速导航系统，控制器接收快速导航系统发送的运送指令，并控制电机转动状态。本发明能快速准确的运行到物流场所的各个工位，不受环境影响，且机械结构更简单，路面适应能力更强。

技术领域

本发明涉及物流机械设备技术领域，尤其涉及一种物流机器人系统及其工作方法。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，AGV( Automated Guided Vehicle) 在制造业自动化领域和自动化仓储物流系统中得到了广泛的应用。全方位移动AGV可以沿任意方向平动，以任意半径旋转，因此非常适合工作在空间狭窄有限、对机动性要求高的场合。其中基于麦克纳姆轮的全方位移动 AGV 由于每个轮不需要转向装置，并以其卓越的全方位移动性能而成为一个研究的热点。

现有技术中AGV的导引方式有电磁导引、磁带导引、光学导引、激光导引、惯性导引、视觉导引等，但目前的这些导引方式都存在缺陷，例如电磁导引和光学导引对环境的要求较高、激光导引和惯性导引的设备昂贵成本高、视觉导引效率低下等。

同时，目前市面上普通AGV的车轮通常无悬挂结构或采用非独立悬挂结构，不能保证车轮能有效的接触地面，易产生打滑现象，而麦克纳姆轮是通过4个轮子的合力控制运动的方向及速度，一旦有一个轮子脱离地面打滑，就会导致整个力的合成方向和大小，从而导致小车运动失控。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提出一种物流机器人系统及其工作方法，该系统中的自动导引车能快速准确的自动运行到物流场所的各个工位，不受环境影响，且自动导引车的机械结构更简单，路面适应能力更强。

本发明采用的技术方案是，设计一种物流机器人系统，包括：用在物流场所内搬送货品的自动导引车，自动导引车由车架、固定在车架顶面的置放平台、安装在车架底面的四个驱动轮组件、调节驱动轮组件运动状态的控制器构成，驱动轮组件包含麦克纳姆轮和驱动麦克纳姆轮运动的电机。

自动导引车还连接有快速导航系统，快速导航系统包括：物流场所的地面坐标系，间隔铺设在物流场所内各行驶道路上的多个识别码，读取并解析识别码的识别装置，对物流场所的地面坐标系、所有行驶道路及识别码进行记录的地图模块，根据识别装置解析后的结果以及地图模块向控制器发送运行指令的主控制模块。识别装置安装在自动导引车上，控制器接收主控制模块发送的运送指令，并控制电机的转动状态。

其中，地图模块内记录有各识别码的坐标及铺设方向，识别码包括：边框、设置在边框内的方向图标和二维码，二维码内设有其所在识别码的坐标，方向图标内设有其所在识别码的铺设方向。识别装置包括：安装在自动导引车底部用于获取识别码的摄像模块、用于识别二维码的二维码解析模块、用于识别边框或部分边框的边框解析模块、用于识别方向图标的方向解析模块。

优选的，边框与二维码的中心为同一中心，边框由可围成方框的相互连接或不连接四个直角构成，方向图标由至少一个可标识方向的字母和/或文字和/或图案构成。

优选的，地图模块连接有外部输入装置。

优选的，摄像模块包括：用于获取识别码的摄像头、及将摄像头固定在自动导引车上的支架。支架包括水平安装板和间隔设置的两个竖直安装板，两个竖直安装板的上端面固定在水平安装板的一端的端部，摄像头固定于水平安装板的另一端的端部，摄像头的拍摄方向平行于地面。两个竖直安装板之间设有反射镜，且反射镜与地面之间具有45度夹角，反射镜的反射面倾斜向下朝向地面，摄像头的镜头与反射镜的反射面相对。

优选的，两个竖直安装板的底部设有框型发光灯，反射镜位于框型发光灯的中空部分的上方。