[发明专利]仿生脱臼机器人关节

权利要求书

1.一种仿生脱臼机器人关节，安装于机器人的两节臂身之间，其特征在于，所述关节包括机械本体、伺服控制系统；

机械本体包括U型的锁止盘卡槽、锁止盘、第一锁止盘安装法兰、第二锁止盘安装法兰、伺服电机、减速机、减速机输出法兰，锁止盘卡槽上设有液压驱动装置，锁止盘由两片圆盘同轴连接而成，并伸入锁止盘卡槽内，锁止盘安装法兰位于锁止盘的轴上，第二锁止盘安装法兰与锁止盘卡槽固定在第二节臂身的外壳上，第一锁止盘安装法兰固定在减速机输出法兰的法兰面上，伺服电机与减速机安装在第一节臂身的壳体内；

伺服控制系统包括控制器、伺服电动缸、电源板、与控制器相连的传感器、伺服电机驱动器，伺服电机驱动器的输出端与伺服电动缸相连，电源板的输出端与控制器、伺服电机驱动器相连。

2.根据权利要求1所述的仿生脱臼机器人关节，其特征在于，液压驱动装置包括伺服电动缸、液压管道、液压油、活塞，锁止盘卡槽的两端口由活塞封口，其腔体内填充有液压油，液压管道的一端设置在锁止盘卡槽的腔体一侧、另一端与伺服电动缸连接。

3.根据权利要求2所述的仿生脱臼机器人关节，其特征在于，活塞外部设有摩擦片，摩擦片与锁止盘上部的两侧面相接触。

4.根据权利要求1所述的仿生脱臼机器人关节，其特征在于，传感器包括位于臂身中部腔体内的震动传感器、位于液压管道上的液体压强传感器、镶在锁止盘卡槽内外边沿的锁止盘光标传感器。

5.根据权利要求1所述的仿生脱臼机器人关节，其特征在于，锁止盘的左片圆盘上嵌入有棱镜光标。

6.根据权利要求1或5所述的仿生脱臼机器人关节，其特征在于，锁止盘的材质为钢材。

7.根据权利要求1所述的仿生脱臼机器人关节，其特征在于，伺服电机驱动器包括关节伺服电机驱动器、电动缸伺服电机驱动器，关节伺服电机驱动器的输出端连接伺服电机，电动缸伺服电机驱动器的输出端连接伺服电动缸。

8.根据权利要求1所述的仿生脱臼机器人关节，其特征在于，在锁止盘卡槽的顶部还设有换油阀门。

9.根据权利要求1所述的仿生脱臼机器人关节，其特征在于，电源板提供的电压等级包括24V、48V，24V电压为控制器供电，48V电压为伺服电机驱动器供电。