[发明专利]胶囊内窥镜

说明书

本发明公开了一种胶囊内窥镜在生物腔体内的自动扫描方法，包括：步骤S1：接收传感器实时发出的胶囊内窥镜在生物腔体内的姿态和位置的传感信号；步骤S2：根据传感信号对胶囊内窥镜进行定位；步骤S3：控制外部磁体牵引胶囊内窥镜运动至生物腔体内的第一定点。此种胶囊内窥镜在生物腔体内自动扫描方法中，先利用传感器的传感信号对胶囊内窥镜进行定位，然后再将胶囊内窥镜牵引至第一定点，使胶囊内窥镜能够定点监测，减轻了操作人员的工作压力，便于胶囊内窥镜的使用。

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，特别涉及一种胶囊内窥镜。

背景技术

目前，胶囊内窥镜在生物腔体内的扫描是通过人工操作的。在胶囊内窥镜中设置有小型永磁铁，胶囊内窥镜设置在生物腔体内部，人工操控外部磁体或者磁性物体驱动装置使得外部磁体移动，外部磁体与永磁铁之间的磁力牵引胶囊内窥镜移动。胶囊内窥镜在移动过程中对生物腔体内的情况进行扫描。

然而，由于扫描过程依赖人工操作，对操作员的技巧要求较高，操作员需要长期学习，不利于胶囊内窥镜这项技术的推广普及。

因此，如何使胶囊内窥镜更便于使用，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种胶囊内窥镜在生物腔体内的自动扫描方法，便于胶囊内窥镜的使用。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种胶囊内窥镜在生物腔体内的自动扫描方法，包括：

步骤S1：接收传感器实时发出的胶囊内窥镜在生物腔体内的姿态和位置的传感信号；

步骤S2：根据传感信号对所述胶囊内窥镜进行定位；

步骤S3：控制外部磁体牵引所述胶囊内窥镜运动至生物腔体内的第一定点。

优选地，还包括：

在所述胶囊内窥镜运动过程中，根据传感信号判断所述胶囊内窥镜是否丢失，若是，寻找所述胶囊内窥镜，若不是，重复上述判断所述胶囊内窥镜是否丢失的操作。

优选地，所述寻找所述胶囊内窥镜包括：

缩短所述外部磁体与所述胶囊内窥镜之间的距离。

优选地，所述步骤S3具体包括：

步骤S31：将第一预设方向设置为当前预设方向，进入步骤S32；

步骤S32：控制所述外部磁体按照所述当前预设方向牵引所述胶囊内窥镜运动一个步距，进入步骤S33；

步骤S33：判定所述外部磁体与所述胶囊内窥镜是否进行一致性运动，若是，进入步骤S32，若不是，进入步骤S34；

步骤S34：控制所述外部磁体牵引所述胶囊内窥镜进行越障动作，进入步骤S35；

步骤S35：判定所述外部磁体与所述胶囊内窥镜是否进行一致性运动，若是，进入步骤31，若不是，进入步骤S36；

步骤S36：控制外部磁体返回越障前的位置，进入步骤S37；

步骤S37：判断所述当前预设方向是否为最后一个预设方向，若是，所述胶囊内窥镜到达所述第一定点，若不是，进入步骤S38；

步骤S38：将下一预设方向设置为所述当前预设方向，进入步骤S32。

优选地，还包括：

步骤S4：控制所述外部磁体牵引所述胶囊内窥镜按照设定扫描路径由所述第一定点运动至第二定点。

优选地，所述步骤S4具体包括：