[发明专利]10kV配网线路带电清障机械臂

权利要求书

1.一种10kV配网线路带电清障机械臂，包括机械本体、控制系统、为机械本体、控制系统供电的供电系统，其特征在于，

机械本体为六轴六自由度关节串联型机械臂，包括基座、五节臂身、链锯、卡槽、六个关节及卡槽关节、第一伺服电动缸、第二伺服电动缸；基座为固定安装在高压带电作业车的载人工作斗上的旋转平台，臂身为空心腔体，基座与五节臂身之间由六个关节串联，六个关节分别为第一关节至第六关节，其中基座为第一关节，第三关节和第四关节为仿生脱臼关节，第五关节为左右摆动姿态，第六关节为滚动姿态；卡槽呈簸箕状、固定在第六关节的输出端，与第二伺服电动缸共同构成卡槽关节，第一伺服电动缸安装在基座与第一节臂身之间；

控制系统包括主控制器、遥控接收机、工业遥控器、伺服单元、监控单元；主控制器、遥控接收机安装于基座内，伺服单元包括驱动六个关节的六个伺服电机、驱动伺服电机的关节伺服电机驱动器、驱动链锯的链锯电机与卡槽电机、驱动链锯电机的软启动驱动器、驱动卡槽电机的限流驱动器；监控单元包括安装于第二节臂身、第三节臂身中部的震动传感器、安装于卡槽内侧的工频场强仪，驱动器、软启动驱动器、限流驱动器、震动传感器、工频场强仪、遥控接收机均与主控制器相连；

供电系统为安装于载人工作斗内的蓄电池组组成的直流系统。

2.根据权利要求1所述的10kV配网线路带电清障机械臂，其特征在于，第一伺服电动缸的一端固定在基座外延的十字万向轴上、另一端通过球头轴承与第一臂身连接；第二伺服电动缸的一端通过球头轴承与卡槽固定、另一端通过球头轴承与链锯的尾部固定。

3.根据权利要求1所述的10kV配网线路带电清障机械臂，其特征在于，第一关节在水平面的回转角度为360°，第二关节做俯仰运动的角度范围为0—85°，第三关节做俯仰运动的角度范围为0—270°、第四关节做俯仰运动的角度范围为0—180°，第五关节做左右摆动的角度范围为-90°—90°，第六关节的滚转角度为360°，卡槽关节的切割行程角度为0—100°。

4.根据权利要求1所述的10kV配网线路带电清障机械臂，其特征在于，链锯采用大功率软启动直流电锯。

5.根据权利要求1所述的10kV配网线路带电清障机械臂，其特征在于，臂身的材质为航空铝材。

6.根据权利要求1所述的10kV配网线路带电清障机械臂，其特征在于，供电系统的电压等级包括24V、48V、220V，220V电压与24V、48V不共地，48V电压为驱动器供电，220V电压为链锯供电。