[发明专利]一种爬壁救援机器人控制方法

权利要求书

1.一种爬壁救援机器人控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

（1）首先将救援机器人控制装置与爬壁机器人进行固定连接；

（2）预设爬壁机器人按照既定路线或者采用人工无线遥控的路线进行移动；

（3）爬壁机器人移动的同时启动调节机械臂和救援机器人控制装置，调节机械臂进行360°无死角探测，救援机器人控制装置进行图像获取和处理；

（4）救援机器人控制装置进行图像获取时，首先通过温度传感器和火焰传感器进行检测，如果检测周围有火灾发生，则启动图像获取模块进行实时视频监测和热成像；若温度传感器和火焰传感器检测周围无火灾发生，则继续前行；

（5）获取图像后的处理：对发生火灾处进行视频截图和热成像处理，并将处理后的视频截图和热成像图像通过无线通讯模块发送给控制中心；

（6）最后将处理后的图像进行地址定位和标记，并存储在存储模块中，同时发生给控制中心，以便后续处理；

（7）救援机器人在行进过程中，实时监测周围的障碍物，然后通过检测到的障碍物实时进行规避，同时机器人的行进通过驱动模块驱动。

2.根据权利要求1所述的一种爬壁救援机器人控制方法，其特征在于：所述爬壁救援机器人包括爬壁机器人（1），调节机械臂（2）和救援机器人控制装置（3），所述爬壁机器人（1）与建筑物墙壁通过磁力连接，所述爬壁机器人（1）活动运动在建筑物墙壁上，所述爬壁机器人（1）上固定连接有调节机械臂（2）的一端，所述调节机械臂（2）的另一端连接有救援机器人控制装置（3）；所述救援机器人控制装置（3）包括控制器，所述控制器的输入端分别连接有温度传感器、火焰传感器、图像处理模块和避障模块，所述图像处理模块还连接有图像获取模块，所述控制器的输出端分别电连接有报警模块、无线通讯模块、电机驱动模块、消防灭火器材和调节机械臂（2），所述电机驱动模块还连接有爬壁机器人（1），所述控制器还连接有存储模块和电源模块。

3.根据权利要求1所述的一种爬壁救援机器人控制方法，其特征在于：所述建筑物墙壁包括竖直方向和水平方向的墙壁。

4.根据权利要求1所述的一种爬壁救援机器人控制方法，其特征在于：所述调节机械臂（2）采用360°全方向调节。

5.根据权利要求1所述的一种爬壁救援机器人控制方法，其特征在于：所述控制器采用单片机或PLC。

6.根据权利要求1所述的一种爬壁救援机器人控制方法，其特征在于：所述避障模块采用超声波或红外线感应装置，带有感应探头。

7.根据权利要求5所述的一种爬壁救援机器人控制方法，其特征在于：所述感应探头为若干个， 且分布在爬壁机器人（1）的周围。

8.根据权利要求1所述的一种爬壁救援机器人控制方法，其特征在于：所述图像获取模块包括彩色摄像机和热成像仪。

9.根据权利要求1所述的一种爬壁救援机器人控制方法，其特征在于：所述图像处理模块包括视频截取模块、图像滤波模块和人识别模块。