[发明专利]光学跟踪用标记、光学跟踪系统及光学跟踪方法

权利要求书

1.一种标记，形成有图案，其中，

包括光学系统，

上述图案的至少一部分沿着通过上述光学系统从上述标记的外部看到上述标记的方向固有呈现，

上述图案的至少一部分能够在上述标记的外部视觉上识别，

上述图案包含多个行的多个二进制编码序列，

各个行的上述二进制编码序列包含反复排列的多个非周期性序列，

上述多个行中的任意一个二进制编码序列所包含的多个非周期性序列，与上述多个行中的另外任意一个二进制编码序列所包含的多个非周期性序列互不相同，

各个上述非周期性序列包含按事先确定的顺序排列的多个子序列。

2.根据权利要求1所述的标记，其中，

上述多个行的多个二进制编码序列包含沿着列方向相邻的第一二进制编码序列及第二二进制编码序列，

上述第一二进制编码序列内所包含的多个子序列中的每个子序列的比特数量与上述第二二进制编码序列内所包含的多个子序列中的每个子序列的比特数量互不相同。

3.根据权利要求2所述的标记，其中，

上述图案还包含位于从上述第一二进制编码序列沿着列方向数第m行的第三二进制编码序列和位于从上述第二二进制编码序列沿着列方向数第m行的第四二进制编码序列，

上述第三二进制编码序列内所包含的非周期性序列与上述第一二进制编码序列内所包含的非周期性序列相同，上述第四二进制编码序列内所包含的非周期性序列与上述第二二进制编码序列内所包含的非周期性序列相同，

上述m为2以上的自然数中的一个。

4.根据权利要求3所述的标记，其中，

上述图案包含：

包含上述第一二进制编码序列及第二二进制编码序列的序列组和包含上述第三二进制编码序列及第四二进制编码序列的序列组；以及

用于区分多个上述序列组的元序列。

5.根据权利要求4所述的标记，其中，上述元序列与多个上述序列组所包含的多个二进制编码序列互不相同。

6.根据权利要求5所述的标记，其中，上述元序列为互不相同的二进制符号交替反复的序列或仅由相同的二进制符号构成的序列。

7.根据权利要求1所述的标记，其中，

还包括形成上述图案的图案面，

由反射率互不相同的物质体现在上述图案面所形成的上述图案的多个二进制编码序列所包含的互不相同的多个二进制符号。

8.根据权利要求1所述的标记，其中，

还包括形成上述图案的图案面，

上述光学系统包括透镜，

上述图案形成于上述透镜的焦点在上述图案面聚焦的部分。

9.根据权利要求8所述的标记，其中，

上述图案面为平面或曲面，

上述透镜具有使焦点在上述平面或曲面聚焦的特性。

10.根据权利要求1所述的标记，其中，上述非周期性序列为伪随机二进制序列或DeBruijn序列。

11.根据权利要求1所述的标记，其中，若上述图案的至少一部分在上述标记的外部以图案图像成像，则在上述图案图像上使上述图案的至少一部分成像的区域的大小根据从上述图案图像成像的位置到上述标记为止的距离及上述标记的位置中的至少一个来变更。