[发明专利]一种基于伪点的伪卫星室内导航方法

权利要求书

1.一种基于伪点的伪卫星室内导航方法，其特征在于，包括：

S1、调控室内伪卫星，将可见GPS卫星的PRN号调控至所述伪卫星；

S2、采用调控后的伪卫星模拟待定位区域GPS卫星信号，生成并发送伪卫星信号；

S3、根据所述伪卫星信号，基于设定协议得到并输出伪点坐标；

S4、根据所述伪点坐标判定定位区域；

S5、解算GPS卫星坐标；

S6、获取所述GPS卫星对应的伪卫星坐标；

S7、根据所述定位区域，对所述伪点坐标、伪卫星坐标和GPS卫星坐标进行分析计算，得到当前用户坐标，所述S7的具体步骤为：

S71、计算伪点坐标与GPS卫星坐标之间的距离ρ_M^(k)，相应计算公式为：

其中，(x_s^(k),y_s^(k),z_s^(k))为GPS卫星坐标，(x_M,y_M,z_M)为伪点坐标；

S72、计算GPS卫星坐标与伪卫星坐标之间的距离ρ_p^(k)，相应计算公式为：

其中，(x_s^(k),y_s^(k),z_s^(k))为GPS卫星坐标，(x_p^(k),y_p^(k),z_p^(k))为伪卫星坐标；S73、计算待定位点与伪卫星坐标之间的距离ρ_R^(k)，相应计算公式为：

S74、计算待定位点在WGS-84坐标系下的坐标(x_R,y_R,z_R)，得到待定位点的坐标，相应计算公式为：

其中，δ表示钟差。

2.根据权利要求1所述的基于伪点的伪卫星室内导航方法，其特征在于，所述S1的具体步骤为：

S11、通过待定位区域中心点位置坐标对GPS卫星进行评估，得到该区域可见GPS卫星；其评估准则为：若俯仰角大于5°，则为可见GPS卫星；

S12、依据所述可见GPS卫星，将其PRN号调控到各个伪卫星。

3.根据权利要求1所述的基于伪点的伪卫星室内导航方法，其特征在于，所述S2的具体步骤为：

S21、根据存储于管理中心本地的GPS卫星历书信息中存储的GPS卫星开普勒参数，解算所有GPS卫星在WGS-84坐标系下坐标(x_s,y_s,z_s)；

S22、设定每颗伪卫星模拟的接收机参考位置均为待定位室内区域中心点C(x₀,y₀,z₀)，根据所述GPS卫星在WGS-84坐标系下的坐标，计算出时延参数Δt；

S23、将所述时延参数Δt转换为码相位参数；

S24、计算每颗伪卫星的瞬时速度，并根据所述瞬时速度计算其多普勒频移；

S25、对所述时延参数和多普勒频移进行转换，得到载波、C/A码和导航电文的频率控制字以及NCO相位；

S26、根据所述载波、C/A码和导航电文的频率控制字以及NCO相位，对伪卫星进行处理，生成对应伪卫星信号，并通过射频端发送。

4.根据权利要求3所述的基于伪点的伪卫星室内导航方法，其特征在于：

所述时延参数Δt的计算公式为：

其中，c为光速，取值为国际公认值c＝299792458m/s。