[发明专利]一种无人驾驶公交车的视觉感知系统及工作方法

权利要求书

1.一种无人驾驶公交车的视觉感知系统，其特征在于，包括远程主控室(1)、无线路由器(2)、导航仪(3)和图像处理工控机(6)，所述远程主控室(1)通过无线路由器(2)控制导航仪(3)和图像处理工控机(6)；所述图像处理工控机(6)分别电连接有若干个微型传感器(4)、若干个电荷耦合元件(5)和视频摄像头(7)；

所述无人驾驶公交车每侧均设有微型传感器(4)，用于采集障碍物信息；所述电荷耦合元件(5)分别安装在无人驾驶公交车顶部平台的前段左右两侧以及后段左右两侧，用于采集图像信息；所述视频摄像头(7)安装在无人驾驶公交车顶部平台处中心位置，所述视频摄像头(7)具有多个自由度，即能够实现摄像头的升降、俯仰以及左右旋转，从而实现摄像的空间全覆盖。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶公交车的视觉感知系统，其特征在于，所述导航仪(3)安装在无人驾驶公交车的内部顶部。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶公交车的视觉感知系统，其特征在于，所述图像处理工控机(6)安装在无人驾驶公交车内尾部。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶公交车的视觉感知系统，其特征在于，所述远程主控室(1)还信号连接有车内的报警装置、显示装置或车灯设备。

5.根据权利要求4所述的无人驾驶公交车的视觉感知系统，其特征在于，所述远程主控室(1)还信号连接有车门锁控制装置和制动系统。

6.一种无人驾驶公交车的视觉感知系统的工作方法，采用权利要求5所述的无人驾驶公交车的视觉感知系统，其特征在于，包括以下步骤：

F001，远程主控室(1)预先设置报警阙值、主动制动阙值和开门碰撞预警值等参数，车辆启动后，系统上电故障自检；

F002，远程主控室(1)实时接收图像处理工控机(6)接收到的障碍物信号，并将前后方和两侧的障碍物距离信息显示在显示装置上，若障碍物距离小于设定的间距报警阙值，则通过报警装置报警；

F003，图像处理工控机(6)实时接收微型传感器(4)、电荷耦合元件(5)和视频摄像头(7)的信号，若当前车速大于20km/s，且位于车辆正前方的电荷耦合元件(5)感应到前方障碍物的相对速度、距离数值均达到预设的主动制动阙值，则制动系统对车辆进行主动制动；

F004，图像处理工控机(6)实时接收微型传感器(4)、电荷耦合元件(5)和视频摄像头(7)的信号，若车辆处于静止状态，且位于车辆前后方和两侧的微型传感器(4)感应到障碍物的相对速度、距离、方位角度均达到预设的开门碰撞预警值，则车门锁控制装置锁止车门。