[发明专利]一种多轴伺服驱动器同步系统控制方法有效
| 申请号： | 201611197091.8 | 申请日： | 2016-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN106647574B | 公开（公告）日： | 2020-09-29 |
| 发明（设计）人： | 刘葵;刘波;汤小平 | 申请（专利权）人： | 清能德创电气技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/048 | 分类号： | G05B19/048 |
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| 地址： | 100070 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 伺服 驱动器 同步 系统 控制 方法 | ||
1.一种多轴伺服驱动器同步控制方法，其特征在于：各轴伺服驱动器在同步信号SYNCEVT到达的同时，均重置伺服时钟，使得各轴伺服时钟在经过时间Tsync_off后才触发伺服中断程序，其中时间Tsync_off满足下列条件：Tsync_offTexchange+Tjitter，Texchange为伺服驱动器主控模块和工业以太网协议模块进行数据交互时间，Tjitter为同步信号SYNCE VT抖动时间。
2.如权利要求1所述的多轴伺服驱动器同步控制方法，其特征在于：其中时间Tsync_off满足下列条件：Tcycle-Tjitter-TservoTsync_off，Tcycle为伺服控制周期，Tservo为伺服中断程序执行时间，Tjitter为同步信号SYNCEVT抖动时间。
3.如权利要求2所述的多轴伺服驱动器同步控制方法，其特征在于：Texchange＝T1+T2+T3，主站下发的数据存储到伺服驱动器本地接收缓存区，此为T1时间；接着对本地接收缓存数据按照应用层协议进行解析，获得本地命令数据，此为T2时间；然后锁存主站索取的反馈数据至本地发送缓存区，供主站读取，此为T3时间。
4.如权利要求1所述的多轴伺服驱动器同步控制方法，其特征在于：Texchange＝T2+T3，对伺服驱动器本地接收缓存数据按照应用层协议进行解析，获得本地命令数据，此为T2时间；锁存主站索取的反馈数据至伺服驱动器本地发送缓存区，供主站读取，此为T3时间。
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