[发明专利]载体姿态信息的获取方法和装置及系统

权利要求书

1.一种载体姿态信息的获取方法，其特征在于，包括：

在室内空间的预设位置采集至少一个标记点的位置信息，其中，所述至少一个标记点部署在载体上；

根据所述位置信息构造多个向量，并根据所述多个向量获取所述载体的姿态信息；

向控制器发送所述姿态信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述室内空间的预设位置采集至少一个标记点的位置信息包括：

在所述室内空间的预设位置捕捉所述至少一个标记点，其中，所述至少一个标记点按照预设布局规则部署在所述载体上；

在捕捉到所述载体上的至少一个标记点的情况下，确定所述至少一个标记点的空间位置；

在确定所述至少一个标记点的空间位置之后，按照预设频率对所述至少一个标记点进行拍摄，得到包括所述至少一个标记点的位置信息的图片数据；

其中，根据所述位置信息构造所述多个向量，并根据所述多个向量获取所述载体的姿态信息包括：根据所述图片数据构造所述多个向量，并根据所述多个向量获取所述载体的姿态信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，按照所述预设频率对所述至少一个标记点进行拍摄，得到包括所述至少一个标记点的位置信息的图片数据包括：

接收用于指示在预设时刻对所述至少一个标记点进行同时拍摄的拍摄指令；

在接收到所述拍摄指令之后，按照所述预设频率在所述预设时刻对所述至少一个标记点进行同时拍摄，得到包括所述至少一个标记点的位置信息的图片数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位置信息构造所述多个向量，并根据所述多个向量获取所述载体的姿态信息包括：

根据所述位置信息计算在预设坐标系下所述至少一个标记点的坐标值；

根据所述坐标值构造所述多个向量；

根据所述多个向量计算所述载体的姿态角，其中，所述姿态信息包括所述姿态角。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

根据所述位置信息计算在所述预设坐标系下所述至少一个标记点的坐标值包括：根据所述位置信息计算在所述预设坐标系下所述至少一个标记点的三维坐标值；根据所述三维坐标值获取所述至少一个标记点在预设坐标平面的投影坐标值，其中，所述预设坐标系包括所述预设坐标平面；

根据所述坐标值构造所述多个向量包括：根据所述三维坐标值和所述投影坐标值构造所述多个向量。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

根据所述位置信息计算在所述预设坐标系下所述至少一个标记点的坐标值包括：根据所述位置信息计算在所述预设坐标系下所述至少一个标记点中的第一标记点的坐标值，其中，所述第一标记点部署在所述载体的重心处；根据所述位置信息计算所述至少一个标记点中的第二标记点的坐标值，其中，所述第二标记点部署在所述载体的中轴线上；

根据所述三维坐标值和所述投影坐标值构造所述多个向量包括：根据所述第一标记点的三维坐标值和所述第二标记点的三维坐标值构造所述多个向量中的第一向量；根据所述第一标记点的投影坐标值和所述第二标记点的投影坐标值构造所述多个向量中的第二向量；

根据所述多个向量计算所述载体的姿态角包括：根据所述第一向量和所述第二向量计算所述载体的俯仰角，其中，所述姿态角包括所述俯仰角；和/或根据所述第二向量和预设单位向量计算所述载体的航向角，其中，所述姿态角包括所述航向角。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

根据所述第一向量和所述第二向量计算所述载体的俯仰角包括：通过如下第一预设公式计算所述俯仰角pitch_angle：

其中，所述用于表示所述第一向量，用于表示第二向量；和/或

根据所述第二向量和预设单位向量计算所述载体的航向角包括：通过如下第二预设公式计算所述航向角yaw_angle：

其中，所述用于表示所述预设单位向量。